基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制 王 勇 刘 治 广东工业大学自动化学院，广州 ； 广东外语外贸大学教育技术中心，广州 摘 要 在固定相机的监视下 随机位姿的目标物体在双臂系统的控制下执行轨迹跟踪控制任务时 既要考虑目 标随机位姿引起的运动学和动力学不确定性问题 还要考虑运动学和动力学的协同问题 针对上述问题 分别采 用自适应方法估计目标质心和特征点的位置信息 利用模糊逻辑系统逼近系统的动力学模型 使用分散控制策略 处理双臂的协同问题 最后基于位置力混合控制方法设计基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制器 并采用李 亚普诺夫方法证明系统的稳定性 仿真实验验证了所设计控制器的有效性 关键词 视觉伺服；双臂系统；协同控制；轨迹跟踪控制 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ， ff ； ； ； 引 差定义的不同 视觉伺服方法可以分为两类 一类是 最近的谷歌人工智能 机器人战胜李世 基于图像的视觉伺服 另一类是基于位置的视觉 石事件再次引爆关于机器人战胜人类的大讨论 机 伺服 基于图像的视觉伺服方法直接使用相机反 器人技术是多种学科技术的融合 其中包括人工智 馈的目标图像信息 在图像空间上定义控制误差 然 能技术、自动控制技术、传感器技术、机器视觉技 后通过图像雅可比矩阵将控制误差映射到关节空间 术和计算机技术等 相机作为传感器的一种 因获取 来驱动机械臂的运动 而在基于位置的视觉伺服方 信息量大、适用范围广、非接触性等优点成为机器 法中 相机则只是作为一种获得目标位置信息的传 人身上最重要的传感器之一 它可以帮助机器人获