DV-HOP定位算法课件.ppt

无线传感器网络的定位技术;主要内容;引言;引言;主要内容;定位技术的分类;;特点比较; 基于测距 的算法; 无需测距;集中式计算分布式计算;定位的基本方法;三边测量法;若在测距过程中存在误差，上述三个圆无法交于一点，用存在误差的d1、d2、d3去解上述方程时便无法得到正确解。因此，在实际计算坐标时，一般不采用上述解方程的方法，而采用极大似然估计或其他数值解法。;三角测量法;极大似然估计法;;Min-max算法;Min-Max算法;主要内容;DV-HOP算法;DV-HOP算法的3个阶段;DV-HOP算法的3个阶段;DV-HOP算法的3个阶段-无偏估计准则;平均每跳距离;平均每跳距离;DV-HOP算法的3个阶段-最小均方误差准则;DV-HOP算法的3个阶段;分析：在通信范围内无论其相距多远，都将其跳数估计为一跳，而每跳的距离不同，用跳数乘以平均跳距来计算锚节点与未知节点的距离，必然偏离实际距离，造成节点定??出现较大的误差。如图2中的锚节点L1与锚节点L2之问的最短路径，其中每跳的长度都不同，只有最后一跳的长度接近于实际值，即节点的通信半径。;DV-HOP算法的改进1-跳数修正;DV-HOP算法的改进1-跳数修正;未知节点计算距其最近锚节点的跳数 ;DV-HOP算法的改进1-跳数修正;DV-HOP算法的改进2-估计坐标的迭代求精; 将(3)代入(1)中，求解方程组，可得到坐标修正步长h,k。设定判断条件： ;三维DV-HOP算法;平移坐标法;画圆法;主要内容;性能指标;性能指标;(4) 定位能耗 因此我们在可以容忍的定位精度范围内，尽量的减少电源能量损耗，需要减少电源能量在通信、计算和存储方面的消耗。;