visiongeometry2课件.ppt

计算机视觉的多视几何;主 要 内 容;1. 单视几何;1. 单视测量;1. 单视测量;1. 单视测量;1. 单视测量;1.单视测量;1. 单视测量;1. 单视测量;1. 单视测量;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;基本矩阵 F： 是一秩为2的3×3矩阵，自由度为 7;本质矩阵 E： 是一秩为2的3×3矩阵，自由度为 5;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;规一化 8 点算法：由对应点 ，求F 1) 对两幅图像分别做规一化变换 , 得到新的对应点集； 2) 有新的对应点集和8点算法估计 ； 3）基本矩阵 ;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;其中 和 是通过一定的方法进行射影重建所得到空间点的反投影图像点.;基于准则 (2)步骤： 1. 由线性算法求出基本矩阵的初始值 ; 2. 由对应点 和基本矩阵 射影重建得到三维空间点坐标 ； 3. 由三维空间点得到新的图像点： .;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;给定一基本矩阵 F，构造投影矩阵对 ;2. 两视几何;2. 两视几何;2. 两视几何;概念 已知基本矩阵 F 确定单应矩阵H 已知单应矩阵H确定基本矩阵 F 无穷远平面的单应矩阵;两幅图像上的点如果来自空间的同一个平面，则在它们之间存在一个射影变换，可以用一个3?3 矩阵表示，称为单应矩阵, 记为H。;建立世界坐标系，使得 X-Y 平面为空间平面，即为 平面，则; 若 是空间平面上的点在两幅图像上对应点对，则存在矩阵H使得 s为非零常数因子，H是一3×3矩阵，一般可由4对对应点求得。;若两视点投影矩阵为 则空间平面 的单应矩阵H可表示为;2. 两视几何;2. 两视几何;一. 由共面的4对对应点求得 H 二. 由直线 和 确定极点e 三. ;当空间平面为无穷远平面时，对应的单应矩阵为无穷远平面的H?： 如果H?已知后，则可进行标定、重建。;引言 点、线关联关系 基本矩阵、投影矩阵;两幅图像之间存在约束：基本矩阵F； 三幅图像之间存在约束：三焦张量T（Trifocal Tensor）； 四幅或更多幅图像之间不存在独立的约束，它们可以由F和T生成。;三幅图像间的独立的几何约束;三焦张量由三个3?3矩阵{T1，T2，T3}组成。;线 - 线 - 线;点、线关联关系;点、线关联关系;点、线关联关系;基本矩阵与三焦张量之间存在关系： 由三焦张量和外极点可得到一组投影矩阵：;小 结