第六章 执行器课件.ppt

第六章 执行器;;机电一体化中的执行元件;一、执行元件的种类及其特点;一、执行元件的种类及其特点;执行元件的特点;二、对执行元件的基本要求;第二节、步进电机伺服装置系统;一、步进电机的特点;工作原理 ?基本工作原理——就是电磁铁工作原理;定义： 一种将电脉冲信号变换成相应的角位移的机电执行元件。 步距角ɑ——当输入一个电脉冲时所转过的一个固定角度。 角位移量与输入脉冲数n严格成比例（无误差积累）。 各种运行特性由下列条件决定： 输入脉冲数； 脉冲频率； 电动机各相绕组的接通次序。 广泛用于数字控制系统，如数控机床。;二、步进电机的工作原理与分类;;径向分相反应式步进电动机工作原理(可变磁阻型VR);环形分配器送来脉冲信号，对定子绕组轮流通电。 A相通电，B、C相不通电，转子齿1、3与A相定子齿对齐，转子齿2、4与B、C相在不同方向上错开30o（此时转矩为0，转子自锁）。 A相断电，B相通电，转子齿2、4与B相定子齿对齐，逆时针旋转30o。 B相断电，C相通电，同理转子逆时针旋转30o。 通电顺序为A—B—C—A时，转子逆时针旋转。如改为A—C—B—A时，转子反向（顺时针）转动。 电流换接三次，磁场转一周，转子前进一个步距角（30o）。;混合型 ;;步进电机步距角的计算公式 ;步进电机的标识与选择 ;二、步进电机的特性;静态特性 ;动态特性;运行特性 ;三、步进电机的驱动;脉冲分配器;软件法;硬件环形分配器 ;例：D 触发器工作波形图;1.特性表 ;;CH250硬件环形分配器的电路图;CH250分配器芯片接线图 ;功率放大器 ;单电压功率放大器 ;高低压功率放大电路 ;四、步进电机的微机控制 ;第三节、直流电机伺服系统;直流伺服电机;直流电机的结构及其工作原理 ;一、直流电机的特点 ;直流电机的线性控制与PWM控制 ;二、直流伺服电机的分类与结构;三、驱动及控制：PWM控制 ;;四、直流伺服系统分析;转动惯量折算;第四节、交流电机伺服控制系统;交流伺服电机 ;一、交流伺服电机的种类 ;交流伺服电机的特点;二、交流伺服电动机的控制方法（调速）;第五节、电液伺服系统;液压执行装置的构成 ;液压执行装置特点 ;;一、 电液伺服阀;功 用;组 成;液压部分;二、 电液比例控制阀 ;作 用 ;分 类;特 点;比例溢流阀组成;比例溢流阀工作原理;比例溢流阀特点;三、电液伺服系统; 位置伺服系统