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摩擦条件下面向控制的伺服系统辨识相关分析 control-oriented correlation analysis identification for servo systems with friction
第24卷第9期 电子测量与仪器学报 场￡24Ⅳ|D．9
· ·
814 JoURNALoFELECTRoNIC～匣AsUREh伍NTANDlNSTRU～lENT 2010年9月
187．2010．00814
DOI：10．3724／SP．J．1
摩擦条件下面向控制的伺服系统辨识相关分析宰
周 阳1王磊2周涛1
(1．同济大学电子与信息工程学院，上海200092；2．同济大学中德学院，上海200092)
摘要：面向控制的系统辨识，是以控制器设计为目的而建立系统数学模型的过程。模型的准确性直接影响到控制器的分
析与设计。相关分析方法由于其对噪声的强抑制能力和可以直接辨识出系统的时域离散差分模型，至今仍有着广泛的应用。而
现实情况中，系统都是本质非线性的，线性化的假设通常会显著地降低系统模型的准确性。本文分析了摩擦对伺服系统的影响，
对已有的相关分析法激励信号进行补偿，分析和推导得出补偿后的激励信号参数，给出具体地操作步骤。实验结果证明，此方法
可以较好地改善不能忽略摩擦的条件下，面向控制的伺服系统辨识准确性。
关键词：摩擦；辨识；伺服系统；面向控制；相关分析方法
中图分类号：TP273 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．80
Control-orientedcorrelationidentificationforservo withfriction
analysis systems
Zhou Lei2ZhouTa01
Yan91Wang
ofElectronicsandInformation
(1．School EngineeringTongjiUniversity,Shanghai200092，China；
2．Chinese—GermanSchoolof Studies
PostgraduateTongjiUniversity,Shanghai200092，China)
Abstract：Forthefront-viewinfrared is
detecting imagetrackingcomponentsmanuallyinadequate，allimproved
andcontrol isbasedonPCIbus．isintroduced．Thehastwomain
measuring system,which system
is of transformerand aDC
uringsystem,whichcomposedrotary Resolver-to-digitalConverter(RDC)，andtorque
motorasactuatorfor viewofthe standard real-time Canbe
despunning，in measuringstep．Then，thedespuningangle
and and has
shown conversion．The control been
byacquisitionfilteringsignal measuring system successfullyapplied
tothe the
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