原创力文档平行泊车的路径规划方法及其仿真研究 trajectory planning method and simulation research of parallel parking.pdfVIP
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平行泊车的路径规划方法及其仿真研究 trajectory planning method and simulation research of parallel parking
～墓磷’与舞法一 电子测量技术 第34卷第1期
ELECTRONICMEASUREMENTTECHNOI。0GY 2011年1月
平行泊车的路径规划方法及其仿真研究
杨妮娜1一’3 梁华为3 王少平3
(1．中科院合肥智能机械研究所舍肥230031；2．中国科学技术大学合肥230027；
3．中科院先进制造技术研究所 常州 213000)
摘 要：根据车辆运动学模型，提出一种基于多段圆弧和直线的平行泊车路径规划方法，考虑动力学约束条件，将倒
车过程逆化，以此来确定圆弧半径和切点位置，通过避碰约束给出泊车起始位置的范围，通过最小泊车位约束给出最
佳起始位置，同时在matlab的环境下对此路径规划方法进行仿真研究，研究结果表明，采用这种方法不仅成功的实现
了泊车和避障，而且有效的缩小了停车位的大小，并且起始位置的选择更加灵活，给泊车带来了很大的便利。
关键词：平行泊车；路径规划；避碰约束
中图分类号：TP2 文献标识码：A
methodandsimulationof
Trajectoryplanning research
parallelparking
Ni’nal’2’3 Huawei3
Yang Liang WangShaopin93
(1．Instituteof Machines，ChineseofScience，Hefei230031；
Intelligent Academy
ofScienceand of
2．University TechnologyChina。Hefei230027；
3．InstituteofAdvanced 21
Manufacture of 3000)
Technology，ChineseAcademyScience，Changzhou
tothe of kinematicsmodel，a was basedonsome
Abstract：Accordinganalysissteering trajectoryplanningapproachproposed
arcsofcircumferenceandsome the reverse of
straightline．Consideringdynamicsconstraints，the thevehiclewas
process
todetermine arc
conversed thecircularradiusandthe of boundofstart was
positiontangentialpoint．The point presentedby
collision-freeconstraint，thebest ofstart was theminimum also
positi
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