平面电机自适应加速度前馈运动控制 control of planar motor on the basis of the adaptive feedforward.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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平面电机自适应加速度前馈运动控制 control of planar motor on the basis of the adaptive feedforward.pdf

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平面电机自适应加速度前馈运动控制 control of planar motor on the basis of the adaptive feedforward

第16卷第9期电机与控制学报 V01．16No．9 ELECTRICMACHINESAND 2012年9月 CONTROL Sep．2012 平面电机自适应加速度前馈运动控制李鑫，杨开明，朱煜，余东东 (清华大学精密仪器与机械学系，北京100084) 摘要：为解决在较大加速度运动条件下，固定不变的加速度前馈系数难以提高平面电机加、减速阶段的伺服性能的问题，提出一种基于比例微分控制器输出与目标加速度的自适应前馈系数求解方法。采用最小二乘法，根据运动过程中比例微分控制器输出与目标加速度数据集，对前馈系数进行在线修正。通过引入遗忘因子，使得前馈系数与基于当前位置的动态特性更加匹配。分别采用 m／s2时，加、减速段的最大轨迹跟踪误差为沿Y、石方向的不同加速度轨迹，在最大加速度为20 0．56斗m。该方法完全基于在线运动控制实验，实现了无需电机模型参数的前馈系数求解。关键词：平面电机；加速度前馈系数；自适应前馈；最小二乘法；轨迹跟踪；遗忘因子 271 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2012)09—0095—08 Controlof motoronthe planar basisofthe feedforward adaptive LI YANG ZHU YU Xin， Kai—ming， Yu， Dong—dong of PrecisionInstrumentsand (Department 100084，China) Mechanology，TsinghuaUniversity，Beijing ordertosolvethe thatunderthemotionwitha constantof Abstract：In problem acceleration，a large feedforwardcoefficientcannot theservo and acceleration a- improve performanceduring deceleration，an feedforward method daptive coefficientidentificationonthebasisof proportional the and accelerationdata