桥门式起重机吊重防摇状态反馈控制系统设计 design of the state feedback control system for the loads anti-swing of overhead crane.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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桥门式起重机吊重防摇状态反馈控制系统设计 design of the state feedback control system for the loads anti-swing of overhead crane.pdf

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桥门式起重机吊重防摇状态反馈控制系统设计 design of the state feedback control system for the loads anti-swing of overhead crane

第11卷第5期电机与控制学报 V01．11No．5 2007年9月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Sep．2007 桥门式起重机吊重防摇状态反馈控制系统设计钟斌，程文明，吴晓，梁剑 (西南交通大学机械工程研究所，四川成都610031) 摘要：为了防止桥门式起重机吊重在目标位置和期望时间时摇摆，针对电压控制直流电机驱动的小车吊重系统，建立了系统动力学方程，并在工程实用和允许范围内对该方程进行简化和状态空间描述。通过状态反馈控制，并考虑一对闭环主导极点，类似二阶系统性能分析推导出反馈控制器的调节参数公式。仿真结果表明小车在目标位置10m、期望调节时间7s静止，同时吊重摆角衰减为零，控制系统具有良好的稳定性和期望的动态特性。关键词：桥门式起重机；防摇；状态反馈控制；极点配置中图分类号：TH213；TP273文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2007)05—0492—05 ofthestatefeedbackcontrol fortheload’S Design system ofoverheadcrane anti—swing ZHONGCHENG WU Jian Bin， Wen—ruing，Xiao，HANG InstituteofMechanical (Research 610031，China) Engineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu orderto theload’S oftheoverheadcraneor craneat Abstract：Inprevent anti—swing gantry objectivepo— sitionandat time，the were describedwithstate expected system’Sdynamicequationsestablished，and inthe of and forthe withthe space rangeengineeringpracticabilitypermissibilitytrolley—load’Ssystem DCmotor．Aofdominant2nd—orderwastakenintoaccountand pair poles adjustingparameterequation wasderivedstatefeedback with tosimilar2nd—order control，and by analysisway system．Theanti—swing control be at tothe system’Spolesmay placedexpectedpolesaccordingsystem’S