双足机器人cpg控制研究 research on biped robot control method based on cpg.pdfVIP

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2017-08-14 发布于上海
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双足机器人cpg控制研究 research on biped robot control method based on cpg.pdf

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双足机器人cpg控制研究 research on biped robot control method based on cpg

l四圜■田圜 Research．Development 双足机器人CPG控制研究 MethodBasedonCPG Researchon RobotControl Biped 蒙伟斌沈润杰何斌萧蕴诗 (同济大学电子与信息工程学院，上海 201804) 摘要：根据动物运动机制，提出了基于中枢模式发生器(centralpattern CPG控制方法的可行性和有效性。关键词：双足机器人中枢模式发生器Kimura神经元振荡器 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2012．05．001 oncentral movement article abioniccontrolmethodbased onanimal Abstract：Based mechanism，theproposed the robot．Inthis Kimuraneural CPGcontrol control paper，byusing oscillator，a biped generator(CPG)to pattern is the ofthe andankleswerecontrolledthe ofCPG network and hips，knees by output designed angles control the the oftheCPG in onreal robotvalidate and simulationMatlaband biped feasibilityefficiency experiments andCPG methodon robot． network control biped robotcentral Kimuraneuraloscillator Keywords：biped patterngenerator 0 引言双足机器人具有与人类相似的步行运动形式，型的双足机器人仿生控制算法，依据Kimura模型建可以灵活地适应各种复杂的地面环境。双足机器人立双足机器人CPG控制网络结构，通过仿真和实验的步态规划与控制～直是机器人研究领域内的重点进行了双足机器人步态的有效性和可行性分析和难点。传统的方法是采用基于模型的轨迹规划的验证。方法，取得了比较广泛的应用；但采用该方法控制机 1 CPG模型器人行走时，不但能耗较高，而且行走不够自然。近动物的运动～般具有节律性，在时问和空间上表年来，研究者从仿生的角度来探索新的机器人运动现为对称的周期性运动，如走、跑、跳、游、飞等运动，这控制方法。其中基于中枢模式发生器(CP