伺服电机编码器零点调试仪的设计 design on zero-adjusting instrument for servo motor encoder.pdfVIP

第４５卷 第３期 Ｖｏｌ４５．Ｎｏ３ 　 　 ＭＩＣＲＯＭＯＴＯＲＳ ２０１２年 ３月 Ｍａｒ２０１２ 伺服电机编码器零点调试仪的设计 张静波，艾　武 （华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室，武汉　４３００７４） 摘　要：介绍了一种可用于多种类型的伺服电机编码器零点调试仪器的设计。该伺服电机编码器调零仪采用磁场定 向控制原理（ＦＯＣ）、ＳＶＰＷＭ控制模式和ＰＩＤ控制策略来控制伺服电机的旋转对其轴上编码器进行调零及校准。实 验结果表明，所设计的伺服电机编码器零点调试仪具有通用性强、操作简单和调节性能高等特点。 关键词：ＡＲＭ；伺服电机驱动与控制；编码器；零点调试 中图分类号：ＴＰ２７３；ＴＭ３５９９　　　　文献标志码：Ａ　　　　文章编号：１００１６８４８（２０１２）０３００６１０５ ＤｅｓｉｇｎｏｎＺｅｒｏａｄｊｕｓｔｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｆｏｒＳｅｒｖｏＭｏｔｏｒＥｎｃｏｄｅｒ ＺＨＡＮＧＪｉｎｇｂｏ，ＡＩＷｕ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂ．ｏｆＤｉｇｉｔａｌＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨＵＳＴ，Ｗｕｈａｎ４３００７４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐｒｏｐｏｓｅｄｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｚｅｒｏａｄｊｕｓｔｉｎｇｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｆｏｒｖａｒｉｅｔｉｅｓｏｆｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｅｎｃｏｄｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎ ＦＯＣｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ＳＶＰＷＭｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅａｎｄＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ，ｔｈｅｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｄｒｉｖｅｄｔｈｅＰＭＳＭｒｏｔａｔｉｎｇ ａｎｄｔｈｅｎａｄｊｕｓｔｅｄｔｈｅｚｅｒｏｐｏｉｎｔｏｆｔｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｅｎｃｏｄｅｒ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｉｎｓｔｒｕ ｍｅｎｔｉｓｑｕａｌｉｆｉｅｄｗｉｔｈｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｓｏｆｓｉｍｐｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ，ｇｅｎｅｒａｌｐｕｒｐｏｓｅａｎｄｈｉｇｈａｓｊｕｓｔｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＡＲＭ；ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌ；ｅｎｃｏｄｅｒ；ｚｅｒｏａｄｊｕｓｔｉｎｇ 相；Ａ、Ｂ两组脉冲相位差９０°，从而可方便地判断 ０　引　言 出旋转方向，而Ｚ相为每转只产生一个脉冲，用于 在伺服控制系统中，通常都是利用伺服电机作 基准点定位。当伺服电机锁定在０电角度时，Ｚ相 为执行部件，依靠检测编码器反馈的位置信号实现 刚好发出脉冲信号，此位置即为编码器调零的理想 相应的速度或位置控制。因此，伺服电机的编码器 位置，实际调零时Ｚ相位置可以在给定的偏差范围 ［１－３］ 及装配精度对伺服系统的控制精度有重要影响 。 内。Ｚ相位置的调整是由工人拨动编码器码盘来 伺服电机出厂前一般由生产厂家对其编码器进行调 实现。 零后进行装配。厂家一般是利用普通的电机驱动器 （ ２）总线式编码器调零原理：总线式编码器多 提供的调零功能进行装配，缺点有：①由于调零功 为绝对式编码器，可以直接读出角度坐标的绝对值， 能只是驱动器的附带提供的一个功能，故界面不够 其调零的工作流程较为简单：电机首先锁定到０电 友好，操作步骤较为繁琐，工作效率不高； 一般 角度，读出此时坐标的绝对值