江西渝州科技职业学院专科组D题陈芳廖明崔家铭指导教师：数模组.docVIP

D题：机器人避障问题 摘要 本文就机器人避障问题，建立了相应的优化模型。 模型一：关于机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径最短路径最短路径坐标O→A的最短路程为：471.04 个单位 （2）O→B的最短路程为：853.71 个单位 （3）O→C的最短路程为：1088.20 个单位 （4）O→A→B→C→O的最短路径为：2730.01 个单位 模型二：关于机器人从区域中一点到达另一点的避障最短时间路径的最短路径最短路径机器人从O (0, 0)出发，到达A的O→A最短时间路径为471.12个单位，最短时间为94.229秒 第一条线段 起始坐标为（0，0） 终点坐标为（77.66，220.07） 第二条线段 起始坐标为（69.82，212.07） 终点坐标为（300，300） 圆弧 半径为12.83个单位 圆心坐标为（82，208） 最后，我们对模型进行了改进、检验、评价与推广。 关键词：优化模型 最短路程 线圆结构 最短时间 穷举法 1 问题重述 1.1 背景资料 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表：编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心