2006机械振动_CH2_2课件.pptVIP

2.3 无阻尼系统的自由振动;试探解;该方程组系数矩阵行列式为零，所以方程的非零解有无穷多个 。只能确定振幅之比。 ;所以向量 ; 二自由度无阻尼系统具有两种不同频率的同步自由振动，这两个频率仅取决于原系统的弹性和惯性特性。我们将这两个频率从小到大依次称为系统的第一阶固有频率和第二阶固有频率，相应的振动分别称为系统的第一阶固有振动和第二阶固有振动。两种不同频率对应了二自由度系统不同的同步振动形态，分别称之为第一阶和第二阶固有振动的振型，或简称固有振型。 ;几个重要概念;例：设图中二自由度系统的物理参数为 . 确定系统的固有振动.;思考1：试探解只是可行解之一，引发固有振动要求初始条件;2.3.2二自由度系统自由振动 ;例：如果上例二自由度系统的运动初始条件为;系统的自由振动为;拍现象 ;2.3.3 二自由度系统的运动耦合与解耦 ;可选择适当的e消除惯性耦合或弹性耦合（又称解耦）; 二自由度系统间的耦合取决于我们观察其运动时所选定的坐标系。坐标系选得适合则可使运动间消去某种耦合作用。自然，我们关心能否选到适宜的坐标系，使得运动完全不耦合，即系统质量矩阵和刚度矩阵同时是对角阵。如果这种坐标系存在，则称其为主坐标系。在主坐标系下，二自由度系统犹如两个彼此独立的单自由度系统。 ;2.3.4多自由度系统固有振动;或;用 左乘特征关系式后可解出（利用正交特性）;一元三次方程的封闭解;试探解可行，系统的振动可以表示为：;多自由度固有振动的思考;多自由度固有振动与自由振动;广义特征问题与标准特征问题;固有振型的归一化（正则化）;固有振型的性质 ;(A);加权正交关系更一般的形式 :;加权正交的另一种更广义的证明（数学化）：;性质b. 固有振型的线性无关性 ;2.非单构系统（频率相同，振型不同） ;例： 图中的轻质圆板中心固定，周边上均布了三个相同的集中质量块 ，试分析沿板横向振动的系统固有模态。 ;其中 和 分别为原点刚度系数和跨点刚度系数。忽略板的质量，由刚度法得到系统自由振动微分方程组 ;解出固有频率 ;可解出一对相互独立的固有振型，但这种固有振型有无数多对。例如 ; 为了动响应分析的方便，可以按照关于质量矩阵和刚度矩阵加权正交的原则来选择重频固有振型 。这样选出的固有振型具有单构系统固有振型的一切性质，只是相对应的固有频率相重合，这种特殊现象可视作系统的退化。 无阻尼非单构系统是否都能按上述步骤选出相互独立并与质量矩阵、刚度矩阵加权正交的固有振型呢？回答是肯定的。参见单构系统证明方法2。 ;更多阶重频振型怎样处理？？;3.刚体模态 ;例：分析图中卡车一拖车系统的固有振动。;系统的运动由刚体运动叠加简谐振动而成;2.3.5 运动解耦与自由振动解 ;;对于无刚体自由度的系统:;可解出参数向量（因为振型向量线性无关，矩阵可逆） ; 例： 设图中卡车—拖车系统在 时静止， 时一汽车迎面与卡车相撞后立即反弹脱离，卡车受到冲量 作用，试确定 后卡车—拖车系统的响应。;代入初始条件得;系统运动为： ;2.4 无阻尼系统的受迫振动 ;位移频响函数矩阵;(2）频响函数矩阵的模态展开式(研究H与模态参数关系);模态展开式直观地揭示了系统频率特性与模态参数间的关系： ;系统的反共振问题;1、同频共振（全局特性） 2、低频、高频特性与单自由度一致 3、受外力而不运动-----反共振（局部特性）; 根据线性代数中逆矩阵与伴随矩阵间的关系，系统第i自由度与第j自由度间的频响函数可写作 ;例试计算图中系统频响函数 和 的反共振频率。 ; b. 对于跨点频响函数 ，反共振频率方程为; b. 对于三自由度以上的系统，跨点频响函数 必有反共振频率。其分布情况比较复杂，但反共振频率的总数不超过 。当系统是集中质量系统时，反共振频率的总数不超过 。 ;在频段 上， 是连续函数；它在该频段中有反共振频率的充分条件是：对充分小的 有;2.4.2 时域分析 分析零初始条件 强迫响应，即研究下述微分方程的求解问题;单位脉冲响应矩阵;(2) 任意激励下的响应;3.3.3 模态截断问题;(1) 模态位移