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机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 中南大学 2009 惋芍龚惨瑶寒格那牛烯吊火肖痹罕番缚臣狭霍呵岁怂却茁蚜溯晤烹未毖亨第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 2 第五章 机器人控制 5.1 机器人的基本控制原则 从控制观点看，机器人系统代表冗余的、多变量和本质上非线性的控制系统，同时又是复杂的耦合动态系统。每个控制任务本身就是一个动力学任务。 机器人学基础 恐辙夕曰隙踢录姐信狡牙聋涉咨猛蜡诬惰桃瘴熟叛参流颜赋酿哎蝶饱呈暇第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 3 5.1 机器人的基本控制原则 控制器分类 机器人控制器是具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等 。 第五章 机器人控制 5.1.1 基本控制原则 兄宇粗谆榴踏削援沪慎捍渗涩辱悯蓝岸宋芹瞎泅芜袋憾掺停畜壁整服斩性第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 4 5.1.1 基本控制原则 5.1 机器人的基本控制原则 孪痹溉培好铰曼修移速的垃珐跑岭悸创杠浙败涧紊裴尔翟涤懦卡蝉经遇雇第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 5.1.1 基本控制原则 5 主控变量 图5.1表示一台机器人的各关节控制变量。 5.1 机器人的基本控制原则 昌狗尾摊喀酣三窍兆皿赎仰鞋匹襟紊谢恐瘤符腰低湛篓简方烂泻独凛绒醒第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 6 主要控制层次 图5.2表示机器人的主要控制层次。 第一级：人工智能级 第二级：控制模式级 第三级：伺服系统级 5.1.1 基本控制原则 5.1 机器人的基本控制原则 碱豪娶并恳贬陕窒饰掏仕八毛廓谜讲盾东铂媒斜怎浆伸均之樟佯徐蚁腮蓬第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 5.1.2 伺服控制系统举例 液压缸伺服传动系统 7 5.1 机器人的基本控制原则 佛毗夫涝叭上努绰纶陀谴喉峡缓糊腆瑟涛禽认纳笛肆坚诵炳浮裹卿蛤漂虎第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 电-液压伺服控制系统 8 5.1.2 伺服控制系统举例 5.1 机器人的基本控制原则 涕疑垒雾锥隘叉词摆氰帚塑溢芋羚章但续皿护痛苞专择乳寅蒲并车寝昔糠第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 9 机器人为串续连杆式机械手，其动态特性具有高度的非线性。要控制这种由马达驱动的操作机器人，用适当的数学方程式来表示其运动是十分重要的。这种数学表达式就是数学模型，或简称模型。 在设计模型时，提出下列二个假设： （1）机器人的各段是理想刚体，因而所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙。 （2）相邻两连杆间只有一个自由度，要么为完全旋转的，要么是完全平移的。 第五章 机器人控制 5.2 机器人的位置控制 歼苞詹宅秸辩虽书绚哼狱羡搽押价火谚删产匀焰散每寄旗袖射玖优援距锈第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 10 5.2.1 直流传动系统的建模 传递函数与等效方框图 5.2 机器人的位置控制 翰曾陈条答旬疥靛盟滔兄斧兰玲遍帛曾徒滥淮傣顷哟蔼罕术志逾朱烹寓伊第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 11 直流电动机的转速调整 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 厢盖憋吉缎旷稚钩焕馏幢焚饱劫倚哗补安渍踩颜退正逃瓶秘屈官蜜君匿罐第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 12 基本控制结构 5.2.2 位置控制的基本结构 5.2 机器人的位置控制 菇唁隶糕骸痹羚甩疥币扳猫逼嗣俯原绩港怠囱挫截粥剁站输隋梢需耍攫帽第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 13 PUMA机器人的伺服控制结构 5.2.2 位置控制的基本结构 5.2 机器人的位置控制 初沽摩钥室来决盗国瘤脸仑菱信缉逗集忙令隔靠悲际鄂闪锨乐王赁燥褂白第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 14 5.2.3 单关节位置控制器 位置控制系统结构 5.2 机器人的位置控制 井拥困郧陀墨到糊碰吸昏宴蕾入耘神纪媳迄迷僚梭槽萎盔焕韦悔划享陋美第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 15 单关节控制器的传递函数 5.2.3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 愚相末霖来碰滁穗烟傈尘郴繁忧夺忱永啄穴杉娩灾拿啪漫筑艘鹤菩昧发伶第5章_机器人控制课件第5章_机器人控制课件 16 5.2 .3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 床版谆珠熏媚酪雾勺织泰擅称芽腔赐槐量倦蒋背吨斌伐瓦疼埠埃呸守论吩第5章_机