03第三章 时域分析c4课件.ppt

3-6 线性系统的稳态误差及其计算;系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差。即;偏差和误差之间存在一定的关系：;1.误差和稳态误差 ;由图可得误差传递函数;;反变换得：;2 系统的类型;闭环系统的开环传递函数(尾1式)为;3.系统的稳态误差（从输入端定义）; 的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪斜坡输入的能力。;都跟系统的型别有关，下面按系统型别分类; ; ;当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即; 0型系统对阶跃信号的稳态 误差为一定值， 大小基本上与 开环放大系数 成反比， 越 大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又 称为有差系统。为了降低稳态误 差 ，在稳定条件允许的前提 下，可增大开环放大系数 。 ;单位斜坡（速度）输入作用下;单位加速度输入作用下;例8: 如下系统，当输入信号分别为 2、 和 时，试分别求出系统的稳态误差。 ? 解：此系统为I型系统 稳态误差分别为 ;I 型系统不能跟踪加速度信号，因此，稳态误差为无穷大;例3.9;5 扰动作用下的稳态误差; 通常，给定输入作用产生的误差为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;例题3.10;例题3.11;唬饮浩皆假胃盔臻波蜗讣牲雅概年嚎举曲铆吼亲糙姿蜕衷邵聋除旷打氟毖03第三章 时域分析c4课件03第三章 时域分析c4课件;例3.12：如下系统，求 r(t)=t及n(t)= －1(t)时的ess 解： (1) 控制信号作用（令N(s)=0） ;(2) 扰动信号作用（令R(s)＝0） 系统总误差： ;例：某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比 和响应单位斜坡函数的稳态误差 ，试确定系统参数;6 减小或消除稳态误差的措施 ;(1)按输入进行补偿;Er(s)=;(2)按扰动进行补偿;按扰动的全补偿; 由于 和 一般具有比较复杂的形式，(模型本身是近似的)故全补偿条件的物理实现相当困难。;第三章小结;3.稳定是系统所能正常工作的首要条件??线性定常系统的稳定是系统固有特性，它取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 ; 将一个物理导出量用若干个基本量的乘方之积表示出来的表达式，称为该物理量的量纲式，简称量纲。 它是在选定了单位制之后，由基本物理量单位表达的式子。在国际单位制(I)中，七个基本物理量长度、质量、时间、电流、热力学温度、物质的量、 发光强度的量纲符号分别是是L、M、T、I、Q、N和J。按照国家标准（GB3101—93），物理量Q的量纲记为dimQ，国际物理学界沿用的习惯记为[Q]。