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PID控制技术毕业论文 目 录 引 言 1 第1章 绪 论 2 1.1技术背景 2 1.2课题的提出与本文的内容 3 1.2.1课题的提出 3 1.2.2主要的设计内容 3 1.3实现的主要思想 3 1.4仿人智能PID控制器的意义 3 1.5 本文的主要内容简述 4 第2章 数字PID控制技术的原理 5 2.1 PID控制原理 5 2.2数字PID控制算法 6 2.2.1位置式PID控制算法 6 2.2.2增量式PID控制算法 6 2.3数字PID控制器采样周期的选择 8 2.4 小结 8 第3章 智能PID控制算法 9 3.1智能控制理论的回顾 9 3.2仿人智能控制理论基础 9 3.2.1仿人智能控制的基本思想 9 3.2.2仿人智能控制的基本概念 10 3.3仿人智能控制的基本算法 12 3.4基于仿人智能的PID控制算法提出与分析 13 3.4.1传统的控制系统的分析 13 3.4.2仿人智能PID控制算法的提出 14 3.5仿人智能PID控制算法的优越性 14 3.6小结 15 第四章 仿人智能控制的算法仿真研究 16 4.1锅炉汽包水位模型及其动态特性分析 16 4.1.1锅炉汽水系统的结构 16 4.1.2锅炉汽包水位在给水扰动下的动态特性 17 4.1.3锅炉汽包水位在蒸汽流量扰动下的动态特性 17 4.1.4锅炉汽包水位单冲量仿人智能控制算法 18 4.2单冲量仿人智能控制算法的仿真研究 21 4.2.1锅炉汽包水位仿真数学模型 21 4.2.2锅炉汽包水位单冲量仿人智能控制系统的构建 22 4.3三阶系统的仿真 24 4.4仿真结论 25 5.1单片机控制系统概述 27 5.2 双水槽调节系统 27 5.3系统硬件设计 28 5.3.1数据采集模块的设计 28 5.3.2模拟通道输出 32 5.3.3硬件狗模块 34 5.3.4串口通讯电路 35 5.4系统软件设计 36 5.4.1单片机控制器的编程语言 36 5.4.2控制系统的主程序流程 36 5.4.3八路数据采集程序 37 5.4.4串口通讯程序 39 5.4.5智能PID控制程序的实现 39 5.5 系统软件抗干扰措施 40 5.5.1利用空操作NOP指令杭干扰 41 5.5.2数字滤波技术杭干扰 41 5.6 小结 41 结论与展望 42 致　　谢 43 参考文献 44 附录A 模拟量输入电路图 45 Appendix B: PID Temperature Control 46 附录B: PID 温度控制 52 附录C 参考文献摘要 57 附录D 汇编程序 58 插图清单 图2-1 模拟PID控制系统原理框图 5 图2-2增量式PID控制系统框图 6 图2-3增量式PID控制算法程序框图 7 图3-1一种简单的特征模型 11 图3-2 传统控制系统的结构框图 13 图3-3典型的二阶系统单位阶跃响应曲线 14 图4-1 简单锅炉汽水系统结构图 16 图4-2 汽包水位单冲量控制系统方框图 18 图4-3 系统误差曲线 20 图4-4仿真模型的仿真框图 22 图4-5 仿真模型的仿真曲线 22 图4-6 以蒸汽压力为监控信号的汽包水位单冲量仿人控制系统框图 22 图4-7 传统的PID单冲量控制系统仿真框图 23 图4-8 传统的PID单冲量控制系统仿真曲线图 23 图4-9 以蒸汽压力为监控的具有虚假水位控制功能的仿人PID控制系统仿真框图 23 图4-10 以蒸汽压力为监控的具有虚假水位控制功能的仿人控制系统仿真曲线框图 24 图4-11 三阶系统的时滞仿真曲线 25 图5-1 系统控制框图 27 图5-2 双水槽过程调节系统 28 图5-3 传感器测量液位图 29 图5-4 二级管式电路 30 图5-5 LF398原理图 30 图5-6 AD574的单极性输入连接方法 32 图5-7 单缓冲方式模拟输出电路 32 图5-8 DAC0832引脚排列 33 图5-9 ZF2B20V/I变换电路（0v-10v/4mA-20mA） 34 图5-10 看门狗电路 35 图5-11 串口通讯电路 36 图5-12 主程序流程图 37 图5-13 八路数据采集程序框图 38 图5-14 智能PID算法框图 40 表格清单 表4-1 单冲量仿人智能控制算法表 19 表5-1 CD4051转换控制表 29 表5-2 AD转换控制 31 引 言 众所周知，按偏差的比例、积分和微分线性组合进行控制的方式，就是PID控制。PID控制器早在20世纪30年代末期就已经出现，经过数十年来不断的更新换代，PID控制器经历了液动式、气动式几个阶段，正由模拟PID控制器向着数字化、智能化方向发展。已被广泛用于工业过程控制中加之，人们对控制品质的要