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伺服控制系统辨识算法 目 录 1 绪论 1 1.1 系统辨识的定义 1 1.2 课题来源及研究的目的和意义 1 1.2.1 课题来源 1 1.2.2 研究的目的和意义 1 1.3 系统辨识的发展及现状 2 1.4 本课题的主要研究内容 4 1.5 本章小结 4 2 系统辨识的基本原理及方法 5 2.1 系统辨识的基本原理 5 2.2 系统辨识的基本过程 6 2.3 系统辨识的基本方法 7 2.3.1 最小二乘辨识方法 7 2.3.2 梯度校正法 7 2.3.3 极大似然方法 7 2.4 本章小结 8 3 伺服控制系统数学模型的建立及辨识方案设计 9 3.1 伺服控制系统数学模型的建立 9 3.2 数学模型的参数辨识方案设计 10 3.2.1 三种辨识方法的比较 10 3.2.2 最小二乘法在系统辨识中的应用 11 3.2.3 伺服控制系统参数辨识方法的设计 11 3.3 本章小结 12 4 最小二乘算法的研究及课题案例仿真分析 13 4.1 最小二乘算法的研究 13 4.1.1 一般最小二乘算法的分析与设计 13 4.1.2 递推最小二乘算法的分析与设计 15 4.2 课题案例仿真分析 19 4.2.1 模型参数辨识步骤 19 4.2.2 仿真分析 20 4.3 本章小结 23 5 总结与展望 24 5.1 本文工作总结 24 5.2 展望 24 附录A 在matlab环境下系统辨识的程序代码 26 参考文献 29 致谢 31 1 绪论 1.1 系统辨识的定义 导弹舵机控制为背景来研究一个三阶线性系统数学模型中的参数辨识。 1.2 课题来源及研究的目的和意义 1.2.1 课题来源 导弹舵机控制系统往往是一个三阶线性系统，产品完成后需要测试其系统参数以确定其合格与否。 1.2.2 研究的目的和意义 在提出和解决一个辨识问题时，明确最终模型的使用目的是至关重要的。它对模型结构、输入信号和等价准则的选择都有很大的影响。通过辨识建立数学模型可实现如下6个目的： ①系统仿真：为了研究不同输入情况下系统的输入情况，最直接的方法是对系统本身进行实验，但实际上是很难实现的。为此，需要建立数学模型，利用仿真系统的特性或行为，从而间接地对系统进行仿真研究。 ②系统预测：无论在自然科学领域还是在社会科学领域，往往需要研究系统未来发展的规律和变化趋势，才能预先作出决策和采取措施。科学的定量预测大多需要采用模型预测方法。 ③系统设计和控制:在工程设计中，必须掌握系统中所包括的所有部件的特性或子系统的特性，一项完善的设计，必须使系统各部件的特性与系统的总体设计要求相适应。为此，需要建立数学模型，在设计中分析、考察系统各部分的特性以及各部分之间的互相作用和它们对总体系统特性的影响。 ④系统分析：根据实验数据建立起系统的数学模型之后，可以将所研究的系统的主要特性及其主要变化规律表达出来，将所要研究的系统中主要变量之间的关系比较集中的揭示出来，从而为分析系统提供线索和依据。 ⑤故障诊断：许多复杂的系统，如导弹、飞机、大型化工和动力装置等，需要经常监事和检测可能出现的故障，以便及时排除故障。这就要求必须不断地收集系统进行过程中的信息，通过建立数学模型，推断过程动态特性的变化情况。然后，根据动态特性的变化情况判断故障是否发生、何时发生、故障大小及故障位置等。 ⑥验证机理模型：根据实验数据建立起的数学模型之后，将非常有利于理解所获得的实验数据，从而可以探讨和分析不同的输入条件对该系统输出变量的影响，以检验所提出的理论，更全面的理解系统的动态行为。 1.3 系统辨识的发展及现状 系统辨识是自动控制学科的一个重要分支，是控制系统设计的基础，目前也是一个十分活跃的研究领域，由于其特殊作用，许多较有效的辨识方法已被广泛的应用于各个领域，尤其是复杂系统和参数不容易确定的系统模型。 控制理论出现以前，试验法建模已广泛应用于自然现象预测、天文学行星轨道预测和其它基础学科基本定律的建立、概率统计与回归分析等。经典控制理论的兴起，开始用试验法建立系统传递函数，进而确定系统模型，这些是系统辨识的最早形式。 20世纪六七十年代，随着现代控制理论的发展，系统辨识发展成为现代控制理论的一个活跃分支，研究成果十分显著。现代控制理论的特点是需要依赖对象的数学模型来设计控制系统。这个阶段，辨识、状态估计和控制理论发展成为现代控制论三个相互渗透的领域。随着控制过程复杂性的提高，控制理论的应用日益广泛。但是它的实际应用不能脱离被控对象的数学模型。然而在大多数情况下，被控对象的数学模型是不知道的，或在正常运行期间模型的参数可能发生变化，因此，利用控制理论去解决实际问题时，首先