基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法.pdfVIP

第! 卷第# 期 浙 江 大 学 学 报（工学版） =(- ! ?( # $% 年# 月 ’()*+,- (. /0123,+4 5+361*7389（:+43+11*3+4 ;31+1 ） @)4 $% 基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法 B B $ 潘双夏 ，季炳伟 ，童永峰 （B 浙江大学机械与能源工程学院，浙江杭州GB$H ；$ 浙江财经学院数学与统计学院，浙江杭州GBB$ ） 摘 要：以既能达到良好的轨迹规划精度，又有优良的操纵平稳性为目标，提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划 方法 以挖掘姿态角为优化变量；油缸进程和加速度梯度为双目标；位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学 模型，采用遗传算法寻找最优值 对G 种规划策略：被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度 对比，结果表明，采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动，使挖掘机操纵更加平稳 关键词：轨迹规划；操作稳定性；优化算法 中图分类号：TU$!$ 文献标识码：@ 文章编号： B# IHGV（$% ）# BGBB ! !#$%’() *+#,,-,. /( 0)1#2+- %3#4#’-,. 5#0-,% 6#7%1 (, 5#,-*2+#’-,. 7’#6-+-’) B B $ U@? ;0),+4OR3, ，’W X3+4OC13 ，TY?N Z(+4O.1+4 （B! #$$%% #’ (%)*+,-)+$ +,. /,%01 /,-,%%0-, ，2*%3-+, 4,-5%06-71 ，8+,9*#: GB$H ，*-,+； $! #$$%% #’ (+7*%;+7-)6 +,. 7+7-67-)6 ，2*%3-+, 4,-5%06-71 #’ =-,+,)% +,. /)#,#;-)6 ，8+,9*#: GBB$ ，*-,+ ） 867’#’ ：@+ 3+81--341+8 8*,218(*9 Q-,++3+4 P180(E C,7 Q*(Q(71E 8( ([8,3+ ,+ ,)*,81 8*,218(*9 C380 4((E P,+3QO )-,83+4 78,[3-389 @+ (Q83P3D,83(+ P(E1- C,7 [)3-8 C380 801 6,*3,[-17 (. 1R,6,83+4 ,+4-17 ，801 8,*4187 (. 09E*,)-3 9-3+E1* ’7 P(63+4 ,+E ,1-1*,83(+ 4*,E17 ，,+E 801 *178*383(+7 (. (+E383(+ [-3+E ,+4-1 ,+E [178 )883+4 ,+4-1 *,+41 T01 41+183 ,-4(*380P C,7 ,E(Q81E 8( .3+E 801 (Q83P3D3+4 ,+7C1* T01 (+8*,78 *17)-87 (. 80*11 E3..1*1+8 Q-,+O +3+4 P180(E7 4361+ 3+ 801 1+E 3+-)E3+4 801 Q,77361 (**183(+ ，,8361 ,E2)78P1+8 ，,+E 801 (Q83P3D,83(+ Q-,++3+4 P180(E7 ，70(C1E 80,8 801 (Q83P3D3+4 Q-,++3+4 P180(E ,+ *1E)1 801 09E*,)-3 79781P ’7 3PQ)-73(+ ,+E (73--,83(+ ， ,+E 3PQ*(61 801 P,+3Q)-,83(