六足式步行机器人运动机理与步态分析论文.docVIP

六足式步行机器人运动机理与步态摘 要 I abstract II 1 绪 论 1 1.1国内外机器人的研究现状 1 1.2机器人的主要研究问题 3 1.3机器人的发展趋势 5 1.4本课题所研究的主要内容 6 2 机械机构设计 6 2.1机构分析 6 2.2 设计方法 12 2.3四连杆机构的设计 13 2.4四个钣金零件设计 28 2.5 躯体部分机构设计 33 2.6 机构设计总结 34 参考文献 35 致谢 37 附 录一 50 附录二 61 1 绪 论 1.1国内外机器人的研究现状 1.1.1机器人的定义 机器人是上个世纪人类最伟大的发明之一，而从机器人的角度来讲，21世纪将是一个自治机器人的世纪。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具有更高的灵活性、可靠性、准确性、稳定性和更强的适应性。机器人技术是研究机器人工程技术的学问。关于机器人各国有不同的定义，其中一种定义得方法是“机器人是可通过感觉与智能进行作业的并具有与人或动物相似的外观和机能的机械”。上述的定义是强调“可进行作业”的性质。而机器人的感觉机能和移动即能只不过是进行作业是必要的辅助技能而已。这里所说的作业并不是单一的简单工作，而是能够进行多种动作的作业。即具有通用性（或柔性）工作能力。例如，数控机床加工工件的能力虽然很强，但是它不能进行其它的作业，所以不能称它为机器人，此外数控机床的外观也很少有与生物相似之处。 按照上述的定义，机器人具有以下几个特点：一是有人类的功能，比如说作业功能、感知功能、行走功能，能完成各种动作；另一个特点是根据人的编程能自动工作，由于它通过编程才能改变它的工作、动作，工作的对象和一些要求。一般来说我们认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械。 虽然机器人的模型是动物或人，但是企图给机器人赋予人类那样的高度机能是不可能的。例如，在需要高级的认识与判断的地方，还必须有人的帮助，就是非常高级的机器人也还必须进行人机对话才行。 1.1.2国内外机器人的研究现状概述 移动机器人近年来朝着智能化、多样化和集成化方向发展。未来的移动机器人应该具有行动决策和规划，以及自动执行规划能力，集人工智能、智能控制、信息处理、检测与转换等专业技术为一体的系统现今国外得到业内认同的轮腿混合式移动机器人主要是火星/月球漫游车，有的在研发中，有的己经发射成功。前苏联Lunokhod月球探测车美国JPL的Sojourner火星探测车 该机器人采用六轮摇臂悬吊式结构，即有6个独立悬挂的驱动轮，传动比为2000:1，因而能在各种复杂的地形中行驶，特别是软沙地。此外该机器人的四个角轮具有独立驱动和控制能力。本机器人是真正意义上的六轮腿式移动机器人。VII型四足机器人能够以稳定的方式在不平的地面行走，可以以非接触方式绕过地面上的障碍，能够向任何方向运动，同时腿的自由度可以用于工作。俄罗斯罗伊斯公司在为英国核潜艇建造并保养压力水反应堆时应用了蛇形机器人，它将用于太空的探索，其是由简单的低自由度组件组成的高柔性、高冗余性的蛇形机器人。1999年日本研制的宠物狗AIBOERS-110具有18个关节，每个关节由伺服电机驱动以保持柔性运动。CWRU的仿生机器人试验室研究了基于蟋蟀运动机能的机器人，其共有六条腿，后两条腿较长，有两个关节，各腿的运动通过压缩空气来驱动，它可以在一定范围内行走和跳跃，能够适应粗糙地带和障碍。 国内一些研究院所，如北航、北科大、国防科大、东南大学、沈阳自动化所和哈工大等进行了仿生机器人的研究。哈尔滨工业大学月球车轮腿式结构是现今最流行的行星探测车结构，虽然与国外的水平还有不小的差距，但国家政府在这方面也加大了投入力量，现在一些高等院校和科研机构相继开展了有关轮腿式机器人方面的研究工作，也取得了一定的成果。 哈尔滨工业大学调动各院系的优势，共同成立了研究“月球车”的课题组，其中包括航天学院、机电学院等，研究的侧重点各有不同。其中，航天学院的研究侧重点是月球车的导航、控制系统；机电学院的研究侧重于车体的研究。研究经费以自筹为主，具体研究情况仍处于保密状态。2003年12月，哈尔滨工业大学展示了近期研制的三款月球车原理样车，分别为“六轮摇臂—转向架式” “两轮并列式”和“行星轮式”。 图2.1.1 设计机器人系统结构图 2.1.2步态的原理及设计 步行机构的行走方式分为静态行走和动态行走两类。静态行走方式是指步行机构在行走过程中始终有三只以上的足同时着地；动态行走方式是指除此以外的其他行走方式。更准确的说，静态行走时指步行机构在行走过程中，其重心总是处于稳定支撑平面内。支撑平面是指支撑足之间所组成的多边形。为获得较好的稳定性，本文设计将六足分为两组，身体一侧的前足、后