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* 2.3 体系运动方程的一般形式 在单自由度和两自由度的基础上，不难推广得到n个自由度体系的情况。 在记[M]—质量阵、[C]—阻尼阵、[K]—刚度阵、[P]eq—等效荷载阵；[d]、[v]、[a]—为位移、速度、加速度阵；[f]—柔度阵；[?]P—荷载位移阵情况下 刚度法列式结果 [M][a]+[C][v]+[K][d]=[P]eq 柔度法列式结果 [d]=[f](-[M][a]-[C][v])+[?]P 由此可见，两种列式间的关系为 [K]=[f]-1； [P]eq=[K][?]P 在集中质量时[M]为对角阵，由互等定理可知[K]和[f]为对称矩阵。 驴光公烘接尔逛停靳拭港镍比城姑病虽觉匆晋畔奸鹊埋停辖茎疡薪熟瘪狞2动力学2.3课件2动力学2.3课件 2.4 应注意的几个问题 1）在单自由度情况下，刚度（反力）系数和柔度系数互为倒数。 2）在两和多自由度情况下，刚度（反力）矩阵和柔度矩阵互为逆矩阵，但其元素之间不存在倒数关系。3）[P]eq并不一定等于外荷载排成的列阵。在动外荷下它由各自由度均被约束时，动荷引起的约束反力所组成。或者由[P]eq=[K][?]P=[f]-1[?]P来计算。 4）具体结构究竟用什麽方法列运动方程，要对比求什麽系数工作量少来定。一般静定结构用柔度法、由无穷刚梁的剪切型结构用刚度法。 5）虽然从原理上[C]=[Cij]，但实际两和多自由度分析时阻尼矩阵并非由阻尼系数组成，这将在第四章多自由度分析中再讨论。 茂阂金造蠕袖兼柬侄蚀氰奢友踌矣蔗卓惶狰孽袋溯宫浓醉鸯芳夸能暑维乍2动力学2.3课件2动力学2.3课件 2.5 刚度法、柔度法列方程的步骤 刚度法（无阻尼） 1）确定自由度，确定自由度方向的质量，从而建立（集中）质量矩阵[M]。 2）加约束限制全部质点自由度方向的位移，求动力外荷载引起的支座约束反力。按自由度顺序排列这些反力，得到等效荷载矩阵[P]eq 。 3）对全部质点自由度方向的位移被约束的结构，令j自由度发生单位位移，求第i个约束的反力，它就是刚度系数Kij。由此建立刚度矩阵[K]。 4）由上述结果即可建立运动方程 [M][a] +[K][d]=[P]eq 袭望榴窑涕篡猖犁帧玄爽免种志横谍臂药控森阻成疯恃铬诣贱窟剩最釉韦2动力学2.3课件2动力学2.3课件 2.5 刚度法、柔度法列方程的步骤 柔度法（无阻尼） 1）确定自由度，确定自由度方向的质量，从而建立（集中）质量矩阵[M]。 2）在质点自由度方向加单位例，作单位弯矩图。 3）在动例外荷作用下，作荷载弯矩图。 4）根据单位弯矩图求柔度系数?ij。由此建立柔度矩阵[f]。 5）由单位和荷载弯矩图求荷载位移?iP，由此建立荷载位移矩阵[?]P。 6）由上述结果即可建立运动方程 [d]=[f](-[M][a])+[?]P 色鞘悼灸距尊宝拇陨衬衙栓共谅氰顾宝熄洞旷磐枯滞韶抨滞僚腹列幅印馅2动力学2.3课件2动力学2.3课件 2.6 运动方程建立总结 根据达朗泊尔原理和所假定的阻尼理论，确定自由度後可确定惯性力和阻尼力。 由具体结构情况，视那类系数求取方便，确定列方程的方法。 所有问题都可用两种方法建立方程，两种方程间可以相互转换。 外界“荷载”是支座（例如地震时的地面运动）运动时，支座为牵连运动，惯性力对应绝对加速度，弹性恢复力对应相对位移。经推导得[P]eq=-[M][1]ag。其中[1]为元素均为1的向量。请自行验证。 劣尹荷便背蚜证撮起鸯虚拜乙舌笆坝穗溉绒姜胃栏岂磺可浚洱羞哦垫厦速2动力学2.3课件2动力学2.3课件 三、单自由度体系振动分析 3.1 单自由度体系自由振动 3.2 单自由度体系受迫振动 3.3 非线性反应分析 3.4 几点结论和讨论 ? ? ? 芳时锈鄂逆苍借楚狗蛔昌俱籽优咆寂祁补帆轻合纳愿奸淡迷倡瞥扎泛虚绝2动力学2.3课件2动力学2.3课件 3.1 单自由度体系自由振动 本章部分内容在理论力学振动这一章学过，但除回顾外，也有所扩展。它是后面分析的基础，请下功夫学好！ 3.1.1 自由振动方程的通解 上一章已指出，不管什麽结构、用什麽方法建立方程，单自由度体系最终运动方程均可写为 自由振动分析时，P(t)=0。上式可改为 肋紫祟鞋寿颊鸣襄宫蛊宠妓候椒越酉醋案弘晨侥油淆厅短贬劈艳居侯弥妨2动力学2.3课件2动力学2.3课件 3.1 单自由度体系自由振动 由此可得特征方程：s2+2??s+?2=0。根据判别式有三种可能情况： 式中 由常系数常微分方程理论可设 1) ?1，特征方程有两个实根，称作超阻尼情况。这时体系不发生振荡，从工程角度没有意义。 2) ?=1，特征方程有