原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于自适应显式互补滤波的姿态解算方法
·24· 《测控技术》2015年第34卷第4期
基于自适应显式互补滤波的姿态解算方法
孙金秋1，一，游有鹏2，傅忠云1
(1．南京航空航天大学金城学院，江苏南京211156；2．南京航空航天大学机电学院，江苏南京210016)
摘要：显式互补滤波(ECF，explicitcomplementaryfilter)原理简单、计算量小，被广泛应用于低成本的姿
态检测系统中。针对显式互补滤波中PI参数只能试凑的问题，给出了其PI参数设计规律及其离散化
形式，并提出了自适应显式互补滤波(AECF，adaptiveexplicitcomplementaryfilter)算法。该算法根据加
速计的输出，判断载体的运动情况，实时调整PI参数，从而提高姿态估计的精度。实验测试表明，自适
应显式互补滤波的静态和动态性能均优于固定增益的显式互补滤波。
关键词：姿态估计；显式互补滤波；PI参数；自适应
中图分类号：TP391．9文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2015)04一0024—04
AttitudeEstimationBasedon Filter
AdaptiveExplicitComplementary
SUN
Jin．qiul一，YOU
You．pen92，FUZhong—yunl
ofAeronauticsand 211156，China；
(1。NanhangJinehengCollege，NanjingUniversity Astronautics，Nanjing
of
MechanicalandElectrical ofAeronauticsand
2．College Engineering，N肌jingUniversity Astronautics，N删ing210016，China)
usedinlow·costattitudeestimation
Abstract：Explicitcomplementaryfilter(ECF)iswidely system，because
of andsmallamountof demeritisthatthePI aredeter—
simpleprinciple calculation．However，its parameters
minedtrialanderror．The anddiscretizationofPI aredescribed．Attitudeesti—
by designprocess parameters
mationbasedon are inre-
adaptiveexplicitcomplementaryfilter(AECF)is adjusted
proposed．PIparameters
altime tothestateof is the
estimatedaceelerometer resultsver-
according vehicle，which by data．Experiment
the Oil ECF
母that
文档评论（0）