多普勒平滑伪距在GPSINS紧耦合导航中的应用.pdfVIP

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2017-08-14 发布于浙江
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多普勒平滑伪距在GPSINS紧耦合导航中的应用

· 第卷第期武汉大学学报信息科学版３９１０Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．１０年月２０１４１０ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＯｃｔ．２０１４　　　　　　ｙ：／文章编号：（）ＤＯＩ１０．１３２０３．ｗｈｕｉ１６７１８８６０２０１４ｊｇ－－－多普勒平滑伪距在／紧耦合导航中的应用ＧＰＳＩＮＳ，郑南山１２李增科２　，，１中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室江苏徐州２２１１１６　，，２中国矿业大学环境与测绘学院江苏徐州２２１１１６　：／，／摘要针对紧耦合导航中伪距观测值精度较低的问题提出了一种多普勒平滑伪距在ＧＰＳＩＮＳＧＰＳＧＰＳ　。／，紧耦合导航的应用算法首先给出了紧耦合导航详细的动力学模型和观测模型在载波相位ＩＮＳＧＰＳＩＮＳ，平滑伪距的基础上推导了多普勒平滑伪距的具体算法和方差协方差计算公式并引入遗传算法对平滑因子－；。，进行最优估计然后利用实测数据验证了新算法的有效性结果表明平滑算法能够有效提高伪距观测值的，，，，精度从而提高组合导航的定位精度相对于载波相位平滑伪距多普勒平滑伪距的精度略有提高而且多普，。，勒平滑伪距不受周跳的影响算法的效率更高与此同时伪距观测值精度的提高使其与伪距率观测值精度，。相当增强了滤波系统的稳