煤机自动调高系统的核心算法及软件实现论文.doc

煤机自动调高系统的核心算法及软件实现毕业论文 目录 1.绪论 1 1.1采煤机自动调高意义 1 1.2采煤机自动调高现状及发展 2 1.2.1煤岩界面识别 2 1.2.2自动调高方面的研究 5 1.3未来发展展望 5 1.4主要研究工作 6 1.5本章小结 6 2采煤机采煤工艺及其滚筒调高数学建模 7 2.1采煤机的基本结构和各部分的功能 7 2.2采煤机采煤工艺 8 2.3建立数学模型 10 2.4记忆调高的基本原理 12 2.4.1采煤机调高数学几何关系 13 2.4.2采煤机工作面数据关系 14 2.5本章小结 16 3采煤机自动调高控制算法 17 3.1采煤机记忆调高控制理论 17 3.1.1采样间隔的研究 17 3.1.2最小二乘法 17 3.2利用最优控制理论跟踪目标曲线 21 3.3采煤机记忆调高试验模型的控制策略 22 3.4本章小结 23 4采煤机自动调高系统硬件简介 24 4.1基本要求 24 4.2PC/104简介 24 4.3传感器的选取 26 4.4本章小结 28 5采煤机控制系统的软件设计 29 5.1控制系统软件的开发环境和工具 29 5.2控制系统软件的要求、设计思想及组成 30 5.3控制系统软件的组成部分 30 本章小结 39 6总结与展望 40 6.1论文工作总结 40 6.2进一步研究的方向与工作展望 41 致谢 42 参考文献 43 附录 44 1.绪论 1.1采煤机自动调高意义 煤炭是重要的一次能源，在电力行业、冶金行业、化工行业以及建材行业的都有极其广泛的应用，是工业生产非常重要的原材料。作为基础能源，煤炭在我国一次能源生产和消费构成占有很大比例。煤炭的生产及应用严重影响着人民的生活及国民经济的发展，煤炭作为工业能源及原材料在经济建设中起着举足轻重的作用。 我国“富煤、贫油、少气”，这种特定的能源特征决定了煤炭在我国一次能源消费结构中的重要位置。我国是世界上第一大煤炭生产国和消费国。我国采煤机制造行业的总产量也居于首位。国内对于采煤机摇臂自动调高系统的研究也一直没有停止，并取得了一定的成果。 一直以来，人们总是把总是采煤行业与重体力劳动联系在一起。随着科学技术的发展，采煤机作为采煤的重要工具应运而生，采煤机的出现极大的把采煤工人从繁重的体力劳动中解放了出来。作为一个集机械、电器、液压为一体的大型复杂系统，其如何实现简单、有效、智能的调高又做为一个新的问题摆在了人们面前。所谓采煤机的自动调高，就是指采煤机自动获取煤岩分界面，并根据煤岩分界面的变化自动调节滚筒的高度，以实现截割滚筒沿工作面运行是始终保持在没层中而避免截割到支护顶板、底板或岩石，从而保证煤机寿命、工人安全和煤炭质量。采煤机自动驾驶中已实现了行走自动化目前最需要解决的是滚筒调高自动化 感截齿、机械振动、雷达探测法、红外反射等。第二阶段主要以记忆截割法为代表[1]。 自然γ射线法[5][6] γ射线是波长很短或频率很高的电磁辐射，其穿透能力强，在固体和岩石中射程可达几厘米到几十厘米，并可穿透25CM厚的钢板。自然γ射线探测法根据顶、底板岩石中的γ射线在穿透残留煤层后的衰减规律，通过测量经过衰减后的γ设想强度来确定顶、底煤层厚度，由此来识别煤岩界面。高探测技术较为成熟且对高瓦斯矿特别合适，这种方法的优点在于没有放射源，便于管理，探测范围大。同时，传感器为非接触式，不易损坏。但是此种方法不适用于放射性元素低甚至不含放射性元素的工作面，煤层中加矸石太多也会影响此种探测方法的应用。 应力截齿法 假设采煤机沿工作面运行时，滚筒上单个截齿在同一层面所受的一连串作用力相同，随着煤层的起伏变化，力学模型也将发生变化。系统可以利用这种力图的位移信号来控制滚筒的升降。该中方法不受采煤工艺的影响，但对地质条件要求较高。此外由于截齿在工作时经常切入岩层，会有岩石崩落于原煤中，造成煤质下降，也加剧了截齿的磨损，缩短了截齿寿命，甚至有时会出现断齿现象。由于工作过程中截齿可能切入岩石而产生火花，此种自动调高形式不适用于高瓦斯矿。 雷达探测法 雷达探测法[7]是根据电磁波传输特性而确定煤岩分界面的技术。电磁波透过顶煤向上发射时，由于煤炭与顶板的材料不同，煤岩界面的电磁波会被反射。反射波的速度、响应滞后时间除了与发射波频率、煤炭和顶板材料等可测知的因素有关外，还与电磁波在顶煤中穿行路程有关。通过对接收到的反射波进行相关信号处理就可以确定电磁波在顶煤中穿行距离，即顶煤厚度。此种方法无需预先获取煤、岩物理特性，适用范围广。但是使用雷达探测法时，电磁波穿透顶煤厚度的能力与波长有关，波长越长，能够穿透的深度越大。但是波长变大导致测量的分辨率降低，其测量范围与测量精度的矛盾难以彻底解决。该方法只由美国矿业局做了相关试验，而一直没有投入到实用中。 红外探测法 红外探测