第二讲(第二章单自由度系统自由振动).ppt

湖南容大汽车电子技术有限公司 振动的分析力学基础 汽车振动学 2009年8月 第二章 单自由度系统的振动 （4）外界激励 单自由度系统的振动方程的一般形式 如果系统受到外界持续激励（即 ），就会从外界不断地获得能量，补充阻尼所消耗的能量，使系统保持等幅振动。这种由外界持续激励引起的振动即是受迫振动或强迫振动。 当外界激励为零（即 ）时，系统仅在开始时受到外界干扰即初始干扰（如初始位移或速度），靠系统本身的固有特性而进行振动，即自由振动。 由此可见，单自由度系统的振动分析问题就是二阶常系数线性微分方程数学求解问题 3、振动微分方程的求解 令 代入振动方程，得 二阶常系数齐次线性微分方程 对于自由振动有 ，振动微分方程为 即 * 汽车振动学 第二讲 2009年9月3日 第一章 概论 一、振动及其研究的问题 1、振动 2、振动研究的问题 二、 汽车上的振动问题 三、振动分类及研究振动的一般方法 1、振动分类 2、研究振动的一般方法 （1）理论分析方法 （2）实验研究方法 （3）理论与实验相结合的方法 四、简谐振动、谐波分析及频谱分析 1、简谐振动 2、谐波分析 3、频谱分析 ①函数表示法 ②旋转矢量表示法 （1）简谐振动 4、简谐振动、谐波分析、频谱分析 ③复数表示法 在简谐振动中，加速度的方向与位移的方向相反，大小与位移的大小成正比，始终指向静平衡位置。 ④简谐振动的合成 （2）周期振动的谐波分析 基频 一个周期函数如果满足如下条件，就可以展成傅立叶级数。 （1）在一个周期内连续或只有有限个间断点，且间断点的左右极限都存在； （2）在一个周期内，具有有限个极大、极小点。 其中 对方波信号 进行谐波分析。 例题1－1（P11） （3）振动的频谱分析 将频率特性分析方法用于振动分析，成为频谱分析。 频率特性分析是经典控制理论中研究与分析系统特性的主要方法。利用此方法可以将系统传递函数从复域引到具有明显物理概念的频域来分析系统的特性。 引入频谱分析的重要性在于： ①可将任意激励函数分解为叠加的谐波信号，即可将周期激励函数分解为叠加的频谱离散的谐波信号，可将非周期激励函数分解为叠加的频谱连续的谐波信号。 ②对于无法用分析法求得传递函数或微分方程的振动系统，可以通过实验求出系统的频率特性，进而得到系统的传递函数或微分方程。 输出和输入的傅氏变换之比等于频率响应函数 （频响函数） 时域模型：微分方程描述 状态空间描述 频域模型：传递函数描述 频率特性描述 零极点描述 物理特性 模态特性 响应特性 响应模型: 位移、速度、加速度 力学模型: 质量、刚度、阻尼 模态模型: 固有频率、模态矢量 模态质量、刚度、阻尼 引出 牛顿力学方程存在如下缺陷: 1）划分若干个分离体，分别列出方程，导致计算可能不必要质点间约束力及支反力。 2）采用物理坐标，导致考虑约束条件，使问题复杂化。 质点的物理坐标可以用广义坐标来表示。 一、虚功原理(静动法，J.Bernoulli) 理想约束 补充知识 令 则 一个系统如果在某些施加力作用下达到静力平衡，则在系统的约束所允许的微小位移下，诸力所做的功之和应当为零。 在理想约束下，n个自由度的系统处于静力平衡的充要条件是n个广义力均为零。 二、达朗伯（D’Alembert）原理（动静法） 势能是系统的位形的函数 保守力在虚位移下所做的虚功 只在保守力作用下的系统，在其势能函数的驻点上实现静力平衡。 动能是系统的广义速度的二次型函数 在理想约束下，对于任何动态系统，有效力在符合系统约束的任何无限小虚位移上所做的虚功之和为零。 三、拉格朗日（Lagrange）方程 施加力所做的虚功 惯性力所做的虚功 当施加力仅为保守力时，则保守系统的拉格朗日方程是： 当施加力既有保守力又有非保守力时，则系统的拉格朗日方程是： 当施加力既有保守力又有非保守力，且把阻尼力从非保守力分离出来时， 则系统的拉格朗日方程是： 保守力 第二章 单自由度系统的振动 （9学时） 一、单自由度振动系统 1、振动微分方程的建立 2、振动等效系统及外界激励 3、振动微分方程的求解 二、单自由度系统的自由振动 1、无阻尼系