自动控制离散.ppt

§7.1 离散系统的基本概念 §7.2 信号采样与保持 §7.3 z变换理论 §7.4 离散系统的数学模型 §7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 §7.6 离散系统的动态性能分析 §7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 1 s →z 映射 左半s平面上 的带称为主带，其它称为 次带。 在分析连续系统时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于离散系统，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应用Routh判据。 引入如下双线性变换 此时可用Routh判据判断采样系统的稳定性。 例2 离散系统结构图如图所示，T=1, 求使系统稳定的K值范围。 4 离散系统的稳态误差 离散系统的型别与静态误差系数 例3 稳定离散系统的结构图如图 所示，已知r(t)=2t, 试讨论 有或没有ZOH 时的e(∞)。 课程小结 离散系统的稳定性判定 离散系统的稳态误差的计算 * * 第七章 线性离散系统的分析 在离散系统中，怎样判定系统的稳定性呢？ 稳态误差又如何计算呢？是否可以利用连续 系统中的相关结论呢？ 连续系统的时域分析法中，我们利用劳斯代数判据来判定系统的稳定性；并且我们得到了稳态误差的计算公式。 引入问题 思考 由Z变换的定义 若令 则有 图1 从s平面到z平面的映射 2 离散系统稳定的充要条件 —— F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 由s域到z域的映射关系知：s左半平面映射为z平面上的单位圆内的区域，对应稳定区域；s右半平面映射为z平面上的单位圆外的区域，对应不稳定区域；s平面上的虚轴映射为z平面上的单位圆周，对应临界稳定情况。 3 离散系统的稳定判据 w变换及w域的劳斯稳定判据 设 对应w平面 z平面单位圆 内 外 的点 图2 从s平面到z平面到w平面的映射 ——系统不稳定 例１ 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 w域中的Routh判据 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 设 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 解: