蛇形机器人套件控制器设计─程序设计.docVIP

xxxxxxx大学 毕业设计（论文）任务书 题 目： 教学机器人套件控制器设计─程序设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 电气 学 院： 设计起止日期： 2010年3月29日 ～ 2010年5月30日 题目性质一： 实际工程 √ 设计项目 科学研究 理论研究 其他 题目性质二： √ 真题 模拟题目 其他 技术要求及原始数据： 本课题为实验室现有的UPTH模块化教学机器人创新套件设计自己的控制器，一个基于MCS51系列单片机的控制电路板，以便在课程设计等教学工作中使用。机器人创新套件可组装出多种形态、多种功能的教学机器人，原产品所配控制器用专门语言编程，适合创新实践活动，但不便在普通教学中使用。本课题设计的控制器要能适合于该套件较简单的教学机器人的控制，要求设有多路开关量、多路模拟量和至少两路脉冲计数输入；输出主要是控制电动机（舵机）的脉冲，还有少量开关量输出作为控制信号和指示信号。具体要求和实现方案按照选定的形态和功能、并考虑对创新套件的通用性要求来确定。控制器要能通过RS-232串行通信口与上位机（PC机）通信，并能通过串行通信口写入单片机的程序。控制器可作为PC机功能扩展板工作，称为扩展板工作模式，把检测内容送到上位机，并执行上位机发来的指令；也可独立运行，称为独立工作模式，即单片机的程序独立完成判断和运算，并控制机器人的动作。 UPTH模块化教学机器人创新套件所配的传感器和执行部件的技术数据见设备配套资料。其它接近开关和光敏器件等使用通用器件，网上下载技术资料。 主要任务： ① 深入了解UPTH模块化教学机器人创新套件常见组合形态的工作过程，分析其检测和控制信号的种类和数量，并提出对控制器设计的要求； ② 参与总体设计方案的确定，参与控制器具体指标要求的确定； ③ 参与控制器电路设计，包括原理图设计、PCB板设计、器件选型和参数计算； ④ 负责编写扩展板模式下单片机的程序，制定数据交换协议，提出上位机程序设计的要求； ⑤ 编写一个由单片机独立控制机器人运动的实例； ⑥ 与负责硬件设计的同学一起完成控制器软硬件的调试。 学 生 （签 字）： 系主任（签字）： 指导教师（签字）： 院 长（签字）： 摘 要 模块化可重组机器人能够适用多种环境，呈现多种用途，最主要的原因就是它不同的构形。模块化自重构机器人最关键的特点是它有自动改变自身构型的能力，以使它们的构形能适应不同的任务和环境。其最基本的设计思想是从大量基本单元或模块中建立复杂的系统。 本文旨在设计一个以单片机为核心的控制器系统，实现对套件中机器控制。该控制器系统是以AT89S52为核心控制芯片，扩展了必要的外围芯片构建而成。通过 Abstract Modular reconfigurable robot can apply various environments, versatile; the main reason is that it is of different configuration. Modular reconstructing the key from the characteristics of robot is that it has the ability to change their configuration automatically; in order to make their configuration can adapt different tasks and environment. The most basic design thought of basic unit or module is established in complex system. This paper aims to design a based on single chip system of teaching controller in control of the snake package machine. This controller system is for the core control chi