原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第二章简单自适应控制课件
第二章 简单自适应系统;计算机控制系统简介;§1 多段温度控制的简单自适应系统;自适应系统设计;§2 对负荷扰动的适应性;其反应动力学方程为:;自适应控制设计步骤：;自适应控制实现：;§3 自适应的PID调节器;自适应PID调节器分类：;一 ZIEGLER-NICHOLS方法(临界比例度法);二 Astrom et al 方法 ; 实验
有一个3阶对象，其传递函数如下。要求使用上述方法对其实施自适应PID控制。;如何获得Tc,Kc?
运行程序1000次，采样时间是0.1s，Tc= ?
Kc=继电元件的描述函数N(a)=4d/(πa)(d=1)
如何决定初始条件？
如何实现闭环仿真控制？
;指导思想总结：;常规PID调节器的理想算式和相应的传递函数为;PID作用与人工智能的比较:; 仿人智能控制的原理与结构;（2）被控过程的特征变量; 2、Δen· Δen-1：表征误差出现极值状态的特征量;;（3）仿人智能控制器;（3）仿人智能控制器;序号;实验一 继电式自整定调节器
1．要求
实现继电式自整定调节器的参数整定。
其中：继电器幅值d=1，设定R(s)=1/s。
2．步骤：
（1）离散化对象和调节器。
（2）整定PID调节器参数。
（3）连接继电器，测量和获取对象的临界增益和临界周期。
（4）根据对象的临界增益和临界周期，确定PID参数。
（5）根据调节效果，修正PID参数。
（6）写实验报告。
文档评论（0）