计算机控制技术第五章 数字控制器的最优化设计-2.ppt

闭环动态矩阵算法流程 作业 河南大学 计算机与信息工程学院 * P154 5-2，5-3 * 调节器设计分离原理: 分离原理： 控制规律与观测器可以分开单独设计，组合后各自的极点不变。 组合系统的特征方程 组合系统的阶次为2n，它的特征方程分别由观测器及原闭环系统的特征方程组成，反馈增益K只影响反馈控制系统的特征根，观测器反馈增益L只影响观测器系统特征根。 图5-14观测器与控制律的组合 * 5.3.2 调节器系统的控制器 把观测器系统与控制规律组合起来，构成控制器 控制器 状态方程 特征方程 对SISO系统，控制器的输入为测量输出y(k)，输出为u(k) 图5-14观测器与控制律的组合 * 5.3.3 控制律及观测器极点选择 控制律的极点由系统期望特性确定。 观测器极点 通常选择观测器极点的最大时间常数为控制系统最小时间常数的(1/2~1/4) ，由此确定观测器的反馈增益L。 观测器极点时间常数越小，观测值可以更快地收敛到真实值，但要求反馈增益L越大。过大的增益L，将增大测量噪声，降低观测器平滑滤波的能力，增大了观测误差。 若观测器输出与对象输出十分接近，L的修正作用较小，则L可以取得小些。 弱对象参数不准或对象上的干扰使观测值与真实值偏差较大，L应取得大些。 若测量值中噪声干扰严重，则L应取得小些。 实际系统设计L时，最好的方法是采用较真实的模型(包括作用于对象上的干扰及测量噪声)进行仿真研究 * 5.0 离散系统状态空间描述的基本特性 5.1 状态反馈控制律的极点配置设计 5.2 状态观测器设计 5.3 调节器设计（控制律与观测器的组合） 5.4 控制系统最优二次型设计 5.5 基于系统非参数模型的控制算法 第5章 计算机控制系统状态控制设计 * 5.4.1 概述 最优控制实质：将寻求一种最优控制策略，使某一性能指标最佳。 最优控制问题常被称为“二次型最优控制问题”。 离散系统代价函数： 通常的性能指标（代价函数）： 为使代价函数有意义，应要求： S、Q至少是对称半正定的，R是对称正定的。 有限时间最优代价函数 无限时间最优代价函数 是有限的 离散系统 连续系统 最优控制存在 * 5.4.2 无限时间离散最优二次型 其中的S、Q对称半正定的，R对称正定 最优控制存在 有限时间情况： 代价函数 最优控制： 为Riccati阵，满足 其中，有 * 无限时间离散最优二次型代价函数 注意：N趋于无穷大时，并不是所有有限时间最优调节器问题都有解。 1. 被控对象及代价函数应满足的条件： (1) 被控对象（F G）应是完全可控或可稳定的——稳态解存在的必要条件。? (2) 控制加权阵R是正定的，状态加权阵Q也是正定的——解存在的充分条件。 稳态最优调节器问题 此时Riccati方程的解为： 最优控制为 常值反馈增益阵 即有 或写成： * 2. 二次型最优稳态调节器的特性 (1)上述所得到的设计结果不仅可以用于SISO系统，也可以用于MIMO系统及时变系统。通过改变Q、R各元素相对比值可以很容易地改变系统响应，协调系统响应速度和控制信号模值之间的关系。 (2)若Q、R是正定的，P亦是正定的。若Q是半正定的，且（F D）对完全可观，其中D满足 则在这种条件下也可以证明P是正定的。 (3)对于无限时间的最优控制，若Q半正定，R正定，可以证明最优控制 使闭环系统 渐近稳定，同时还具有一定的相位稳定裕度和增益稳定裕度。 (4)最优控制闭环极点轨迹：二次型最优调节器闭环极点与代价函数加权阵密切相关，加权变化时闭环极点随之变化，形成闭环极点轨迹。 * 5.4.3 采样系统最优二次型设计 1. 采样系统最优调节器问题 采样系统特点： 对象连续 积分代价函数J最小 不同于离散系统最优调节器问题 寻求分段常值控制 不可采用连续系统最优调节器理论与结果 思路：采样系统最优调节器问题 离散系统最优调节器问题 * 5.4.3 采样系统最优二次型设计 1. 采样系统最优调节器问题 采样区段内，系统状态应连续变化 其中： * 1. 采样系统最优调节器问题 通过简化处理，得到 其中，各等价加权矩阵为： 该最优控制问题可通过MATLAB中的最优控制工具箱求解。 * 2. 等价加权矩阵的计算 一种较为简单的方法： 其中： 离散化处理 * 2. 等价加权矩阵的计算（续） 式中 (5-80) (5-81) 式(5-80)可以看作是矩阵微分方程(5-81)在零初始条件下的解。 数值积分中的许多方法，如阿达姆预报校正法都可用于解该矩阵方程 * 5.4.4 离散最优二次型调节器 按离散或采样系