车辆电液控制理论及应用6-2.pptVIP

第六章 典型车辆液压与控制系统介绍 ——全液压推土机技术研究 1 全液压推土机发展现状与技术特点 1.1 全液压推土机国内外发展现状 液压技术和计算机控制技术的不断发展进步，为液压传动赋予了完美的特性与巨大的生命力。特别是近十年来，在装载机、沥青混凝土摊铺机、混凝土搅拌运送车、振动压路机与建筑机械静液化方面应用发展迅速。液压传动技术的大量采用使得工程机械日益从制造装备保障型向技术保障型迈进。对于静液压推土机，国外主要研发商有John Deere、 Liebherr、 New Holland、Caterpillar、日本小松等公司。 德国Liebherr是世界上静液压推土机的重要生产和研究商，推出有PR系列全液压推土机 John Deere公司开发了建设、林业、园艺工程用H系列静液压推土机，取代了134kW以下的G系列履带推土机 New Holland公司也是世界上静液压推土机的重要生产和研究商，产品装备长履带，低重心 日本小松首次在小松D155AX-3推土机使用HMT（Hydro-Mechanical Transmission）液压机械传动 国内传统的机械式和液力机械式推土机已形成一定生产研制水平，且有了长足的发展，但在静液压推土机研究上，国内研究起步较晚，与世界先进水平相比还有较大差距。国内有鞍山第一工程机械股份有限公司技术中心、宣化工程机械厂、黄河工程机械集团技术中心、天津鼎盛工程机械有限公司和山推工程机械有限公司都曾进行过相关技术研究，但由于种种原因，未能取得突破性进展。 三一重工经过几年的探索与实践，终于有了实质性的突破，无论液压还是电控，逐渐形成了自己特有的核心技术，先后研制开发出TQ160、TQ230、TSQ160、TQ230H、DH86全液压推土机，填补了国产推土机在这一领域的空白，代表了国内全液压推土机的发展水平。它也是国内现阶段唯一进行批量生产和销售全液压推土机的厂家。 1.2 全液压推土机技术特点 行走系统采用变量泵和马达组成的静压回路。 结构简单，维修与保养方便。 具有发动机极限负荷调节功能，负荷大小自动调节挡位，自动升速和降速。 操作简单，降低了操作人员的劳动强度，提高了作业效率。 自动化程度高，可实现智能化控制，可以高速倒车和原地转向。 全液压推土机智能化研究包括： 故障诊断技术 关键技术参数动态显示 动力电子控制／管理系统 GPS定位与CAN通信 负荷自适应 3.3 系统匹配与评价体系 技术性能 牵引效率 额定滑转率 液压系统匹配 生产率 整机寿命 工作可靠性 操作性能 经济性 环境舒适性 2 全液压推土机的研究方法 理论分析 辅助设计软件 理论计算 泵、马达效率程序 牵引试验 牵引性能 压力波动 台架试验 泵-马达系统的动静态特性 控制算法的有效性 死区的控制 速度刚度 泵马达系统的效率 计算机仿真 3 全液压推土机行驶液压系统参数匹配 3.1液压系统的组成 电子控制的双泵双马达液压驱动系统 具有液压差速转向的单泵单马达液压驱动系统 3.2 关键技术参数 牵引比和比功率 效率 滑转率 滑转率 滑转率是履带式牵引车辆的重要参数之一，它标示了车辆在作业过程中相对于地面的滑转程度，滑转率的存在一定程度上可以改善车辆的牵引性能。通过分析牵引效率和生产率在滑转曲线上的配置，以及样机的实际试验研究，确定全液压推土机的额定滑转率应为12~15%。 3.3 全液压推土机发动机动力储备性能 发动机作为工程机械的动力，综合评价其整机性能及与工程机械匹配的合理性时，要考虑多方面因素 ： 基本参数 动力性能指标 经济性能指标 排放性能指标 ……………… 扭矩适应性系数与转速适应性系数 扭矩适应性系数 转速适应性系数 扭矩适应系数和转速适应系数作为发动机动力储备性能的两个评价指标，存在着一定的不全面性。发动机动力储备性能的好坏还取决于发动机外特性曲线上最大扭矩点与额定扭矩点之间那段非调速曲线的形状。 全液压推土机行驶液压系统匹配 4 全液压推土机控制系统 工程机械常用控制方式包括电控、液控和电液复合控制等： 液控是通过液动比例控制泵和液动比例控制马达，采用液动比例控制方式调节其排量，从而调节系统流量，进而调节马达的输出功率和输出扭矩，多应用在中小型，对行驶速度、操作性能和行驶平稳性要求不高的机械中； 电控主要是通过电动比例变量泵与电动比例变量马达实现液压系统流量控制，适用于对行驶速度和平稳性有一定要求的大型行驶机械上； 电液复合控制方式实际指的是泵采用液电控制，马达采用电控的控制方式。 速度斜坡控制 功率自适应控制 基于PID调节的纠偏方法 基于“小量逼近”原理的纠偏方法 控制器每一扫描周期，快速侧的泵排量减少一个小量，同时慢速侧的泵排量增