行为_结构演化序参量与运算_侯悦民.pdfVIP

2 0 1 4 12 农 业 机 械 学 报 45 12 年 月 第 卷第 期 doi :10． 6041 /j． issn． 1000-1298． 2014． 12． 049 * - 行为 结构演化序参量与运算 侯悦民1 ，2 Michel van Tooren3 季林红2 ，4 (1． ， 100192 ;2． ， 100084 ; 北京信息科技大学机电学院 北京 清华大学机械工程系 北京 3． ， SC 29201 ;4． ， 100084) 南卡洛里纳大学航天创新和研究中心 哥伦比亚 清华大学教育部摩擦学重点实验室 北京 : ， ， ， ， 摘要 在系统层次研究设计的一般规律 以典型机构为实例 讨论结构演变过程 用宏观序参量加以描述 并通过设 ， ; - 计机器人动作规划实现序列序参量运算 通过机构设计实例加以验证 用协同学序参量的概念描述行为 结构映射 ， - ， ， (D-Ｒobot) 过程 揭示行为 结构映射的内在规律 在此基础上 进一步提出用设计机器人 执行序参量运算实现自动 ， 。 D-Ｒobot ， 设计和分析 以实现往复运动行为的机构设计为例验证了方法的有效性 提出 通用模版 并以此为框架编 D-Ｒobot ， 。 制凸轮机构设计和分析 动作规划 实现了凸轮机构设计和分析自动设计 输入条件是从动件尖端运动轨 ， 、 、 、 、 、 迹 输出包括凸轮理论和实际廓线 速度和加速度运动分析 凸轮力分析 动平衡 速度波动及飞轮设计 运动模拟 及设计分析报告。 : 关键词 行为结构映射 序参量 设计机器人 自动设计 :TH11 ;TH12 :A :1000-1298 (2014) 中图分类号 文献标识码 文章编号 12-0341-07 ， 现往复运动 但是采用不同解析方程进行设计和分 引言 。 析 又例如曲柄滑块机构和直动推杆盘形凸轮机 ［1 － 2］ ， ， ， 机械设计问题的实质是匹配功能和结构 。 构 二者都是实现往复移动 其行为是相同的 但是