关于视觉图像传感的精密脉冲TIG焊焊缝跟踪_陈念.pdf

第 22 卷 　第 4 期 焊 接 学 报 Vol . 22 　　No . 4 2 0 0 1 年 8 月 TRAN SACTION S OF THE CHINA WELDIN G IN STITU TION 　August 2 0 0 　1 基于视觉图像传感的精密脉冲 TIG 焊焊缝跟踪 陈　念 , 　孙振国, 　陈　强 (清华大学 , 北京 　100084) 摘 　要 : 　针对某复杂曲面薄壁不锈钢工件精密脉冲 TI G 焊中的焊缝跟踪问题 ,本文 研究了一种基于视觉传感的高精度 、高实时性焊缝跟踪技术 。根据脉冲 TI G 焊的工艺 特点 ,该技术通过选择特定波长的滤光片及合理的曝光时刻 ,采用工业 CCD 摄像机获 取可直接分辨出焊缝 、熔池和钨极的清晰、放大的焊接区图像 。采用 VC 语言设计的图 像处理算法 ,可以快速准确地识别出焊缝中心线 ,提取钨极偏离焊缝中心线的方向和距 离 ,驱动步进电机调节焊炬位置 ,实现高精度 、高实时性的焊缝跟踪 。试验结果表明 ,该 技术的单幅图像处理周期小于 120 ms ,能实现焊炬运动方向与焊缝偏差角小于 30°的焊 缝跟踪 ,满足了复杂曲面的薄壁不锈钢工件的精密焊接要求 。 关键词 : 　视觉图像传感 ; 图像处理 ; 焊缝跟踪 ; 脉冲 TI G 焊 ( ) 中图分类号 : T G409 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 0253 - 360X 200 1 04 - 17 - 04 陈　念 0 　序 　　言 T I G 焊具有热量集中、热影响区小 、易于控制 对母材的热输入等优点 ,广泛应用于薄件焊接 、全位 置焊接等生产实践中。其中的脉冲 T I G 焊工艺具 有较低的焊接平均电流和线能量 ,并且可以通过调 节脉冲电流规范参数精确控制电弧能量及其分布获 得良好的焊缝成形 ,因而常用于薄壁工件的焊接 。 图 1 　复杂曲面薄壁不锈钢工件示意图 某 复杂 曲面 工件 由数 百根 管壁 厚度 仅 为 Fig. 1 　Schematic diagram of the thin stainless 0 . 33mm 的薄壁不锈钢矩形管盘于锥体胎具上焊接 workpiece with complicated curved surface ( ) 而成 如图 1 所示 ,其焊缝是一条螺旋角时刻发生 1. Rectangular pipe ; 2 . Edges of weld seam 变化的空间螺旋线 。工艺要求焊缝窄而浅 ,成形均 有信息量大 、灵敏度高 、测量精度高 、动态响应特性 匀美观 ,结构牢固。薄壁管和锥体成形的应力及焊 好 、与工件无接触等特点得到了广泛应用 。采用辅 接热变形等因素的存在 ,使其对变形引起的弧长和 助光源的结构光法 目前应用得最为普遍 ,但这种视 电弧位置的变化十分敏感 ,更易导致焊偏 、焊穿或未 觉传感方法的检测点位于电弧点前方一定距离上 , 焊透现象 。初步试焊结果表明 ,该工件的焊接只能 存在相应的前