手控器的性能和评价的方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 手控器的性能和评价方法Ξ 宁 礻韦 郑州工业高等专科学校机器人研究所 摘 要 手控器是主从遥操作系统的关键设备 它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设 备 而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置 是人与机器人之 间建立紧密动态耦合的重要接口 因此 其性能的好坏 直接影响遥操作系统的操作性能 近年来 在 手控器研制方面的文章已发表不少 但很少涉及对手控器进行评价的方法和量化指标 这种目标的模 糊性必然造成某些设计上的盲目性本文作者在总结多年来对手控器研制和试验工作经验的基础上 试图对这个问题进行比较深入的探讨 初步提出了一套评价方法和量化指标 关键词 遥控机器人 手控器 评价方法 评价指标 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 在机器人遥操作系统中 手控器作为人与机器人之间的一个重要的人机接口 是人们感知 操作环境 并完成对遥控机器人进行控制的重要的中间信息媒介 一方面它可以向操作系统传 送位置 姿态 速度和力等多种信息 同时可以接收控制系统发来的力 力矩等环境信息 以便 ! ! 为操作者提供力觉临场感 操作者的手指还可以传达一些附加命令 实现对机器人系统的有效 干预和控制 这种实时操作的形象性 直接性 连续性和力觉临场感 使操作者与机器人之间建 ! ! 立了一种紧密的动态耦合 与计算机键盘操作或用操纵杆操作形成鲜明的对比 使系统操作更 简捷 更方便 手控器性能的好坏 将直接影响整个遥操作系统的执行性能 系统可靠性及其对 ! ! 各种作业的实用性 因此 开展手控器的研究工作 是发展遥控智能机器人的关键技术之一 到目前为止 介绍遥操作手控器研制的文章已发表不少 但深入探讨手控器评价方法和量