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电机简介 步进电机： 步进电机就是将电脉冲信号转变为角位移或线位移。在正常情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。步进电动机的种类很多，按励磁方式可分为反应式、永磁式和感应子式；按相数分则可分为单相、两相和多相三种。 步进电机工作方式 由于使用的是四相步进电机，其工作方式有四相四拍，四相八拍及正反转多种方式。为了保证控制精度及电机有足够转矩，采用四相八拍工作方式 四相八拍正转A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A 四相八拍反转A-AD-D-DC-C-CB-B-BA-A 步进转速 已知电机的齿数为50，则四相电机八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度的尺度则可以计算出步进电机的每分钟转速数据 转速计算n=60f/(ZR*N),其中ZR为转子齿数，N为运行拍数，f是控制脉冲的频率. 可见，步进电动机转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数，而与其它因素无关。当转子齿数与工作拍数一定时，转子旋转速度与输入脉冲频率成正比，或者说其转速和脉冲频率同步。改变脉冲频率可以改变转速，故可进行无级调速，调速范围较宽。 ZR*N=360/θb=360/0.9=400,所以n=60f/400.可调频率为10~400Hz,故转速为1.25-60r/min. 功能简介 （1）步进电机能够在四相四拍及四相八拍工作方式下运行。 （2）能实现步进电机正\反转及速度变换。 （3）能够实现直流电机的正反转及速度调节 （4）显示电机工作状态 电机控制简介 1.步进电机的控制: 步进电机能够直接将数字脉冲信号转化成为角位移，不需要A/D 转换，步进电机的空载启动频率一般较高，而运行频率相对来说较低，以超过空载频率启动将出现失步甚至无法起动。为了保证控制速度的精确性，要从一个速度准确达到另外一个速度，就要建立一个校验机制，以防超过或未达到所需速度。 2.直流电机的控制： 直流电机具有很好的线性调速特性，简单的控制性能。控制直流电动机的转动方向比较简单，只需使驱动电路控制直流电源正接、反接，便可以达到对方向的控制。 直流电机转速n的表达式为 式中U--电枢端电压 ；K---电机结构参数。由式可得，直流电机的转速控制方法可以分为两类：一类是对励磁通进行控制的厉磁控制法即改变磁通ф，一类是对电枢电压进行控制的电枢控制法即改变电枢电压U。在本设计中，我们采用PWM的调制法来改变电压大小。 驱动方案比较 单元电路设计 软件设计 总体设计方案 总体设计思路 用于控制的电机是广州致远电子公司生产的电机实 。验仪：DP-51MOTOR(带有驱动电路,我们可以另外设计驱动电路)。为了实现对电机的控制，我们没有去做FPGA最小控制系统，而是直接采用F广州致远电子有限公司的FPGA实验仪：DP-FPGA。 关键问题是如何产生对电机的控制信号。 功率驱动电路的方案论证 从FPGA的I/O中出来的电流较少，不足以驱动电机，或者能够驱动起来，但功率达不到要求。所以必须设计功率驱动电路。对于直流电机的驱动方案，有一个非常精典的驱动电路,不做过多论证。即采用由晶体管功率放大器8050和8550组成的H型PWM电路。用FPGA控制晶体管功率放大器使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机的转速，这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单的实现转速和方向的 控制；电子开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛应用的PWM调速技术。 光耦在本设计中的应用 从FPGA的I/O口中输出的电压只有3.3V，若功放管的基极直接与FPGA的I/O口相连，则控制电压最高为3.3V，再加上晶体管本身的压降，加到电动机两端的电压就更少了，电动机的驱动力明显不够.。因此，我们运用了TLP521-2光耦集成芯片，将控制部分与电机的驱动部分隔离开来，这样不仅增加了各系统模块之间的隔离度，也使驱动电流得到大大的加强。 步进电机的驱动论证。 单电压驱动 斩波恒流驱动 步进电机驱动电路 直流电机驱动电路 软件设计 总控制模块是采用VHDL语言在DP-FPGA实验板上编程。通过对各个按键的选择来实现各种功能。总的控制模块就是一个对不同按键的响应程序。共有复位RESET 键，步进与直流电机选择SLECT键，正反选择ALT,启动SHIFT键，速度选择SPEED键五个按键 经验 做好一个设计，整体框架要清晰明确，不能一拿到题目，就一通搞起来，这样往往事倍功半。 要有团队合作精神，组员之间要多交流。 不足 系统测试部分没做好 论方写作水平有限，有待提高 红外感应部分做了，但还没完全成功 * * 沦冠士日凰华募九润苑咆爽嚣危俯