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装配操作过程中装配对象的几何特性分析.pdf
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文童编号:1006—2467(2003)¨1683‘14
装配操作过程中装配对象的几何特性分析
费燕琼, 庞 川, 赵锡芳
(上海交通大学机器人研究所,卜海200030)
摘要:以凸多面体为装配对象,分析装配操作过程中装配对象的几何特性.提出了二元素的几何
表示法,进行装配对象的空间描述,并分析了装配对象问的允许运动方向,几何约束特征及几何不
确定性.用二元素几何表示法分析不确定性条件下装配对象的几何特性,简化了误差情况下装配对
象各几何元素的教学表达式.本文内容是机器人装配操作过程分析与建模的基体.
关键词:装配;几何特性;约束;不确定性
242
中图分类号:TP 文献标识码:A
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