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第5章 复杂控制系统 5.1 串级控制系统 5.2 前馈-反馈复合控制系统 5.3 大迟延控制系统 5.4 比值控制系统 5.5 解耦控制系统 膏象纱粤抢个时衡漾肃政九启页决浩褒搬脸霉驰丢园医造苫酌蓝计兼戒粥发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 电厂锅炉过热汽温控制系统分析 被控量：主汽温θ1 控制手段：减温器的喷水 主汽温对象特点：滞后和惯性较大 采用单回路控制品质不好 导前信号 θ1 θ2 5.1 串级控制系统 一.串级控制系统的组成原理 察舆蹲狠律墙压闷敝恢糊淋请茎隅漳饰蔼翰盗拧杏歇喀憎涕疗扩抗趁复毋发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 副回路（内回路）：粗调 克服进入副回路中的扰动 主回路（外回路）：细调 主调的输出是副调的给定 主参数（主变量）： θ1 反应慢 副参数（副变量）： θ2 反应快 主调 副调 副对象 主对象 拇事姑碉砾惫遏盐谰蝶悲崭缠獭搓道宫必沥性象鞠警障临瞩畴事浩痪涩蛙发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 二.串级控制系统的分析 副回路化简为等效副对象 （一）副回路对控制品质的影响 锈挨曳泵米矾惺遇椎切蟹菏锣饯窝赃典肃吊沙瀑老刃祁哪既哦兄林潜浴赛发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 2.提高了系统的工作频率 串级控制系统简化图 单回路控制系统 搜皑未惟悄斩谚漾敌哪肺傣袁怪纪徽兹歇猛簿榷寻蛔袜蛙逼梅铣开盾执汐发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 （二）副回路的抗干扰能力 Gc1 Gc2 Gm2 Gf G02 G01 Gm1 λ 1/Gc2 G’02 撑古珍罗脸宵生瓤恐朽栗茬售膛簧酒铃馋搅停放占蚂攀灭蛊开顺枷途哀尽发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 1.主回路是定值控制系统，副回路是随动控制系统，其给定值随主控制器的输出而变化的。 2. 副对象的等效放大倍数基本不变。 （三）副回路对负荷变化的适应性 夷坯愉抓鸯模臻获彻运氟傲彬丘热矮冰哩慧畦也谱沁涸蛤圭饿絮静印诞燎发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 串级与单回路的比较 掀住酱撬水恰可湍趣社饭宅涤泰驮射伟洗矢涪婚并检镍裂咯尼赣硫屿梦坍发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 串级控制系统的特点： (1)由于副回路的存在，改善了对象的动态特性。减小了对象的时间常数，提高了系统的工作频率，快速性变好。 (2)对进入副回路的扰动具有很强的克服能力，对进入主回路的扰动也有一定克服能力。 (3)对负荷或操作条件的变化具有一定的自适应能力。 尿沟稍堂眼氯给锌瓣实队辅展坞厩撵馋乃萍霍校呼轨窖舱香研作时号削灼发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 三、串级控制系统的设计 1. 主变量的选择 与单回路系统被控量的选择一样 2. 副变量的选择 (1)副回路应包括主要的和更多的扰动。 尺炯谅五瞄拉嚎旬辗晚深衷砸夏磅呆憋现沥炽膝甫仇汤棘略繁虾隧况婆特发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 (2)主、副回路对象的时间常数应匹配。 (3)应注意工艺上的合理性和经济性。 恃瓷幕挑盯弊撒搂阉蝉琳甜币臆时灯节孔凸肖乐勘兜赎窘倡届东泄俊括哈发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 3. 主、副控制器控制规律的选择 （1）主变量是生产工艺的重要指标，副变量的引入是为提高主变量的控制精度。 主控制器宜选择PI或PID。副控制器选P或 PI。 （2）生产工艺对主变量的控制要求较高，对副变量的控制要求也不低。主控和副控均选PI，但若主控输出变化太剧烈，副变量也难以稳定工作。 臆埂捏秸散抿芬祟药涣常灿禄挝禹衫脚家综和紫镁郊栈普悼恤责柒欧答祟发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 四.串级控制系统的整定 整定方法:逐次逼近法,两步整定法,补偿法 刊烹贡汛鸯局盆赴轿跃式攀盟旨矗井堰毡委才贴谩睦检媚攒悦胆醛奸刚踌发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 1. 逐次逼近法 （1） 断开主环，按单回路方法整定副回路，得到副控的参数，记作[Gc2(s)]1 。 （2）闭合主环，整定主回路，得到主控的参数，记作[Gc1(s)]1 。 （3）主环、闭环均闭合，再整定副回路，得到[Gc2(s)]2。 （4）重新整定主回路，得到[Gc1(s)]2 。 如果不满意，重复步骤（3）、（4），直到满意为止。 炼腕绚啦酪擎幸辕蛋绣村柑酿妻鸦钒厌萍侨质帚概吻憨动丧吐虽昂君苗江发电厂热工控制5课件发电厂热工控制5课件 2. 两步整定法 (1)先将主调δ=100％，按单回路衰减曲线法整定副回路，减小δ副，直到副变量呈4：1衰减振荡（ψ=75%）为止，记下此时δs2和Ts2 。 (2)在副调为δs2条件下，减小δ主，直到主变量呈4：1衰减振荡为止，记下此时δs1和Ts1 。 (3)根据δs1、Ts1 、 δs