《机电一体化》多媒体课件第二....pptVIP

电机1是通过偏心轴套2装到壳体上，通过转动偏心轴套的转角，就能够方便地调整两啮合齿轮的中心距，从而消除了圆柱齿轮正、反转时的齿侧隙。 薄片齿轮由平键和轴连接，互相不能相对回转。斜齿轮1和2的齿形拼装在一起加工。装配时，将垫片厚度增加或减少Δt，然后再用螺母拧紧。这时两齿轮的螺旋线就产生了错位，其左右两齿面分别与宽齿轮的齿面贴紧，从而消除了间隙。 其特点是齿侧隙可以自动补偿，但轴向尺寸较大，结构不紧凑。 当两个螺母按同方向转过一个齿时,其相对轴向位移为 式中,Ph为导程。如果z1=99,z2=100,Ph=8 mm,则 ΔL=0.8 μm。 特点：调整精度很高，工作可靠，但结构复杂，加工工艺和装配性能较差。 作业 1，2，3，4，5，6，8，10，12，13 直线运动导轨的几何精度一般有以下几项规定： ①直线度。 纵向直线度——导轨在垂直平面内的直线度 横向直线度——导轨在水平面内的直线度 ②两导轨面间的平行度 （2）耐磨性。 导轨的耐磨性是指导轨在长期使用后，应能保持一定的导向精度。 （3）疲劳和压溃 （4）刚度。 导轨的刚度就是抵抗因载荷而变形的能力。 （5） 运动的灵活性和低速运动的平稳性，避免爬行现象。 爬行现象——运动件在低速运行时，往往不是作连续的匀速运动而是时走时停。 爬行现象主要有摩擦力的变化和传动刚度不足所致。 （6）结构工艺性：注意制造调整维修方便，力求机构简单，工艺性及经济性好。 滚动导轨的特点 1）承载能力大 2）刚性强 3）寿命长 4）传动平稳可靠 5）具有机构自调整能力 ⑵滚动直线导轨分类 滚动导轨是在做相对直线运动的两导轨之间加入滚动体，变滑动摩擦为滚动摩擦的一种直线运动支撑。 滚动导轨按滚动体形状，分为滚珠导轨、滚柱导轨二种。 4、滚动直线导轨 （b）按导轨截面形状分：矩形和梯形两种。 5、常用导向机构 ⑴塑料导轨。 塑料导轨是在滑动导轨上镶装塑料而成的。常用的塑料导轨材料有以下三种： ①塑料导轨软带。 将其粘贴在金属导轨上所形成的导轨又称为贴塑导轨。 塑料导轨软带特点： 1）摩擦系数低且稳定 2）动静摩擦系数相近 3）吸收振动 4）耐磨性好 5）化学稳定性好 6）维护修理方便 7）经济性好 ②金属塑料复合导轨板 钢带，保证强度和承载力 青铜粉，提高导热性 摩擦面 摩擦特性优良，耐磨损。 ③塑料涂层 导轨副中，若只有一面磨损严重，则可把磨损部分切除，涂敷配制好的胶状塑料涂层，利用模具或另一摩擦面使涂层成形，固化后的塑料涂层即成为摩擦副中的配对面之一，与另一金属配对面形成新的摩擦副。 四、执行机构 常用执行机构的设计方法 ⑴手动机械式 四、执行机构 （2）热变形式 热变形式执行机构 属于微动机构，该类机构利用电热元件作为动力源，电热元件通电后产生的热变形实现微小位移。 传动杆 电阻丝 运动件 △ L= α L(t1-t0)= α L Δt （3）磁致伸缩式 该类机构利用某些材料在磁场作用下具有改变尺寸的磁致伸缩效应，来实现微量位移。 利用粗精位移结合得到所需的较大的进给量。 ⑶工业机器人末端执行器 ①机械夹持器 它是工业机器人最常用的一种末端执行机构。机械夹持器首先应有一定的力约束和形状约束。机械夹持器常用压缩空气作动力源，经传动机构实现手指的运动，根据手指夹持工件时的运动轨迹的不同，机械夹持器可分下述几种型式。 在传动机构带动下，手指指端的运动轨迹为圆弧； 凸轮机构 连杆机构 圆弧开合型 圆弧平行开合型 这种夹持器两手指工作时做平行开合运动，而指端运动轨迹为一圆弧。 平行四杆结构 直线平行开合型。 这种夹持器两手指的运动轨迹为直线，且两手指夹持面始终保持平行。 限制手指只能水平运动 ②特种末端夹持器——工业机器人完成某类特定的作业。 a．真空吸附手 控制换向阀的开合可实现对工件的吸附和脱开。 结构简单，价格低廉，常用于小件的搬运，也可根据工件形状、尺寸、重量的不同将多个吸附手组合使用 吸附作业具有一定的柔顺性，即使工件有尺寸偏差和位置偏差也不会影响吸附手的工作。 b．电磁吸附手 它利用通电线圈的磁场对可磁化材料的作用力来实现对工件的吸附作用。它的吸附过程从不接触开始，吸附过程由极大的柔顺状态突变为低柔顺状态。 吸附手的形式根据被吸附工件的表面形状设计。 用于吸附不同的曲面工件，在吸附部位装有磁粉袋，线圈通电前将