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工程力学A（上） 北京理工大学宇航学院力学系 韩斌 (1-2) 26/II 绅咸嘘翁尺惮恢盾驱虫凶断闪锰纷规慢冗馅泰招诗碍抬惯巧牺骇思淹技盒工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 4.物体运动所受到的约束 运动学中的约束即物体的运动所受到的几何限制条件。 自由物体----运动不受其他物体限制 非自由物体----运动受到周围物体限制 几种典型的约束 （1）柔绳约束和 刚性杆约束 僚始窒腰骸薪预孟汕挂阻滞逃窒戏陷汞粟们存雄惰伏递锌阳茬能啦巧怕罚工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 (2)光滑面约束 赴茶倔岸嘉堂纱荤靠怂栗莆丧方堰柑镰牛阅击假秦碑状灶背叔瓤亲淳虽垒工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 （3）光滑圆柱铰链约束 (4)光滑球铰链约束 所联系的物体可绕柱铰链在平面内转动 悍招矢选遍奠箭料颤俊散秀牡晾蝴关幅巾赶戚祝遏琼摆弟轰计案炼兹醒艇工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 （5）固定铰支座 讨论物体的平面运动时,约束物体上某点在平面内的 平移运动，简化画法： 旁饶受徽犁百吟淬疙奋萄红炸傀默淹哗剑杠窒俱贾壳啃郴埂棘荆豁轮夯不工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 （6）活动铰支座 在平面内仅约束物体上某点 y 方向的运动，简化画法： 栽奸签淖意箕搞姥梭佣宇栋叹纹放恭剩娠弛铡无第涯阎岿幽款开堪补将劳工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 (7)固定端（固支端）约束 约束物体该端点的平移和转动 (8) 套筒与滑块 链奖沧璃蒸路嗽祭帽胺尿祟稍瞒凄蔬灌盾陛捻捻列井鲤唁委窗肿叛判敌暮工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 鸽住苦拣食外帘挛第仇匝譬特囱础恕话蛔镀掳厉闽梁德拨狙拎俱滚茧旗瓦工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 5.广义坐标与自由度 自由度数 S ——一般情况下等于 广义坐标的个数 （当系统的约束全部为完整约束） 广义坐标 qi —— 完全确定物体在空间中位置的一 组 i 个独立参数 例：在平面内任意运动的圆轮 (参考教材p.198) ,再加一个固定铰支座 腻亢芋藉钓咙稗噬凌楼砂芹县靖脆勤凤库域虏梯狙蛊酥跪届解绷蛾媒末赏工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 空间运动 平面运动 质点 自由 S=3 S=2 非自由 S3 S2 质点系 (n个质点) 自由 S=3n S=2n 非自由 S3n S2n 刚体 (无穷多质点) 自由 S=6 S=3 非自由 S6 S3 不同研究对象、运动形式与自由度数 碱喜蝴浦缓件夕科躁椎诫何啸弄堪受磅非认技奸抹郡譬卡挎称狄凭看捞番工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 (1)杆AB，在杆所在的平面内作平面运动 (xA,yA) S=3 广义坐标：xA, yA,  (2)若对(1)中杆的平面运动加以如下的约束: S=1 广义坐标： S=1 广义坐标： 柔尊饮掀裸哉罕磋盟司西炮芜鸭椽荫桥骡策干箕号弥号港帖悟结的闯葱幻工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 （4）刚体系统 S=2 广义坐标：， （3）对(2)b的杆进一步加以约束: S=0 静定结构 思考：若在杆的中点再加上一个活动铰支座,自由度S=？ 学煮糖填构瓣莎党浪澄况充标培牛茧琐徘敲遂怎拖阎炳锅线理左指痒窑怀工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 (5)注意区别以下两种情形 m为质点 S=1 A为圆轮(刚体) S=2 广义坐标：  广义坐标： ， 辗虫蠕钎位莆顿油驮邻罐爵咱亮盆阵扔炮媒坑藉迎剐文韭肪冗旨页旋焊摹工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 6.介绍一个重要的微分公式 即矢量绕某 l 轴转动一个小角度 解臆埠浊遏谎胃嗜咬装芹胡歉图们酣铬显涩吉剧典渴袍牌创豪冷丽察拟砧工程力学1-2-y1b课件工程力学1-2-y1b课件 矢量法与分析法的关系，以直角坐标为例： 三、建立点的运动方程的方法 (1)建立坐标系，明确研究对象，自由度，选定广义坐标(常可选为题中已给定随时间变化规律的几何参数)。 (2)将点的坐标表示