第一章机构之自由度、位移、速度和加速度的计算与分析.PDFVIP

第一章 機構之自由度、位移、速度和加速度的計算與分析 1.1 簡介 一個剛體在二維空間之自由度應為三,在二維空間是一平面時,這剛體 可以沿兩個線性無關之方向作平移,又可以在此平面上作旋轉,而其旋轉軸 線與此平面垂直。一個剛體在三維空間之自由度應為六,即此剛體可以沿三 個線性無關之方向作平移,又可圍繞三個線性無關方向之軸線作旋轉。 自由度(Degrees of freedom)的定義是表示一個機構中,每一連桿位置所 需之獨立參數的最小數目。由於機構是由機件以接頭連接而成,因此它的自 由度是所有機件在尚未連接和固定前的總自由度,扣除所有接頭的總拘束 度(Degrees of constraint),再扣除固定機架件的自由度。 1.2 平面機構自由度公式 對平面機構而言,每一根可動的機件其有三個自由度,其中二個自由度 為兩互相垂直軸的平移(Translation),另一個自由度為繞任意一點的旋轉 (Rotation) 。 M=3(N-1)-2f1-f2 M: 自由度總數 N: 所有連桿數目(包括固定地面之連桿) f1: 一個自由度接頭數目(如旋轉軸承) f2: 兩個自由度接頭數目(如凸輪、齒輪) 例題一.試求如下圖所示平面四連桿機構的自由度 1 此 四連桿機構,皆為旋轉接頭,則自由度為 M=3(4-1)-2*4 =1 1.3 空間機構自由度公式 對空間機構而言,每一根可動的機件其有六個自由度,其中三個自由度 為三互相垂直軸的平移,另三個自由度為對此三軸的旋轉。 M=6(N-1)-ΣJiCi M: 自由度總數 N: 所有連桿數目(包括固定地面之連桿) Ji: i 型接頭數目 Ci: i 型接頭的拘束度 例題二.試求如下圖所示 RSSR 空間四連桿機構的自由度 此四連桿機構,其中 R1 、R2 為旋轉對, S1 、S2 為圓球對,則自由度為 M=6(4-1)-5*2-3*2 =2 當 M≧1 時,此為一個有 M 個自由度機構 M=0 時,此為一靜定結構 M≦0 時,此為一靜不定機構 2 1.4 i 型接頭種類 3 第二章 Working Model 2D 機構應用軟體之實例分析 2.1 簡介 Working Model 2D 為利用複雜的編輯功能來提供一個完整的專業的動 態模擬,對於牛頓運動力學上的機構也可以利用 Working Model 2D 在電腦上 模擬,它並且提供一些簡易的圖解讓使用者更容易從事實驗,及分析不同的 運動情況。 Morking Model 2D 在定義物體和一些約束運動條件(如馬達、彈簧、接 頭),只須按滑鼠點選即可,更可以利用 CAD 軟體設計一圖形,然後編輯其資料 輸入 Working Model 2D 亦可連接使用,其他可與 Working Model 2D 相連接的 軟體亦有 MATLAB、Excel、Microstation、Auto CAD、Design View,Working Model 2D 可計算模擬特定物體上所產生的力量、速度、加速度、扭