交直流调速控制系统 第2章.ppt

单闭环直流调速系统 第 2 章 内容提要 概述 单闭环有静差调速系统稳态特性 单闭环有静差调速系统动态特性 单闭环无静差调速系统 2.1 概述 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 常用的可控直流调速系统 G-M系统：由交流电动机拖动直流发电机（G）给直流电动机（M）供电，通过调节发电机的励磁电流以改变其输出电压，达到直流电动机调速目的。 V-M系统：由晶闸管变流器（VT）向电动机（M）供电的系统。 PWM调速系统：由脉冲宽度调制变换器向直流电动机供电的系统。 V-M系统的特点 与G-M系统相比较： 晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。 在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 V-M系统的问题 由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。 由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，造成“电力公害”。 PWM调速系统的优点 随着GTO,GTR,MOSFET,IGBT等大功率模块电力电子器件的功率驱动装置的发展，PWM型调速系统得到了不断的发展与完善。 PWM调速系统具有驱动控制线路简单，调速范围宽，性能稳定等优点，正被越来越广泛的应用。 2.1.1 调速的定义 任何一台需要控制转速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面： 2.1.2 直流电动机的调速方法 （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 2.1.3 调速指标 调速范围： 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 静差率： 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 图1-23 不同转速下的静差率 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 而调速范围为 2.1.1 调速系统电动机额定转速为nN=1430r/min，额定速降 ?nN = 125r/min，求:1.要求静差率30%，允许的调速范围？2.当最低允许速度为500r /min ，s、D各为多少？ 解：1. 调速范围 结论： 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 跟随性能指标： 包括上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等。 2.1.4 V-M系统的开环调速及特性 由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况。当V-M系统主电路有足够大的电感量，而且电动机的负载也足够大时，整流电流便具有连续的脉动波形。当电感量较小或负载较轻时，在某一相导通后电流升高的阶段里，电感中的储能较少；等到