全方位f180足球机器人的运动学分析 kinematic analysis of omni- directional f180 soccer robot.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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全方位f180足球机器人的运动学分析 kinematic analysis of omni- directional f180 soccer robot.pdf

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全方位f180足球机器人的运动学分析 kinematic analysis of omni- directional f180 soccer robot

机电一体化Mechatr0Ilics2006年第4期全方位F180足球机器人的运动学分析 Ⅺ骶matic ofomIli—directioI谢F180SoccerR旬bot Analysis 聂晓璐赵臣 (天津大学机械工程学院，天津300072) 摘要：在F180(小型)足球机器人车体的两前轮之问安装控球机构等装置会对全方位轮的布局造成一定的影响，从而影响车体的运动性能。文章建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角变化的运动学模型，分析了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响，对车体机构的设计有很好的指导意义。关键词：全方位轮夹角从动滚子运动学模型 of devicesbetweenf而nt oftheomni—directionalF180 Installationssome wheels Abstract： speci6c as abitof iIlfluences soccer theinstallationof have mbots，such dribblingmechanism，can disadVaJltageous iⅢ1uencekinematicand onthe ofomni—directionalwheelsand the layout consequently dyn枷icperfb啪ance modelofthevelocitiesofactiVewheeland rollersof ofthewh01e this kinematic body．Inpaper，the passiVe four—wheelomni—directionalF180soccerrobotswith to betweenthetwo three—wheeland respectan西es isestablishedandalsothe influencesof onthekinematicand f而ntwheels analvsis“the angles dynamic ofthe whilethe is directionis pedomancebody bodymoVingstraightlyalongany presented．Thisp印ermay be0f80meinstlllctiveefbctsinte瑚softhemechanicaloftherobot design bodv． omi—directionalwheel mllerkinematicmodel words： Key ande 0引言行了研制，在车轮设计制造、车轮的配置方案以及车轮 2000年在澳大利亚悉尼的第4届Robocup比