用于风机水泵的永磁同步电机无传感器矢量控制系统 sensorless vector control for pmsm to fans or water pump.pdfVIP

第30卷第1期 电工电能新技术 V01．30，No．1 201 1年1月 Advanced ofElectrical and Jan．2011 Technology EngineeringEnergy 用于风机水泵的永磁同步电机无传感器矢量控制系统 吴春华1，黄建明1，刘 军2 (1．上海大学自动化系上海市电站自动化技术重点实验室，上海200072； 2．上海电机学院电气学院，上海200240) 摘要：本文通过建立电稳态模型观测器，实现永磁同步电机低速转子位置和转速估算，完成电机的 起动过程。在中高速运行时，本文构造全阶状态观测器，通过反电动势的观测及坐标系跟踪控制， 实现转子位置和转速估算；本文提出的方法具有算法简单、起动电流小、切换平滑、可靠性高等优 点，最后，实验结果证明了本方法的正确性和有效性。 关键词：电稳态观测器；全阶状态观测器；无位置传感器；起动；永磁同步电机 中图分类号：TM351 文献标识码：A 文章编号：1003．3076(2011)Ol-0012-04 1 引言 睁R固+【盎一珈；：】+[|：】(1， 国内外学者提出了很多永磁同步电机无传感器 式(1)中，五。、五。为0、；轴电压，；。、；。为a、蚕轴电流， 估算方法：如高频信号注入法、扩展卡尔曼滤波法、 ；。、；。为a、；轴反电动势。将d—q坐标系中反电动 滑模观测器法、状态观测器法等¨…。但是几乎没 势投影到岔一蚕坐标系中，可得： 有一种无位置传感器能够满足永磁同步电机全范围 ed=一占d=一03，K。sinA003r。sln／x{／ 速度和位置的估算。 ；。=∞，K。COS△口 (2) 本文在分析永磁同步电机数学模型的基础上， 则估算坐标系与实际坐标系之间角度关系 利用“电稳态”原理一1实现低速位置估算及永磁同 护=旁+△一 (3) 步电机平稳起动，具有算法简单、起动电流小、起动 3 无位置传感器永磁同步电机起动方法分 平稳、位置切换平滑、可靠性高等优点。同时，本文 析 针对工作于中高速调速范围的风机、水泵、空调压缩 机等负载，设计了一种基于全阶状态观测器的永磁 3．1 电稳态模型观测器 同步电机无传感器矢量控制系统，实验结果证明了 从式(2)和式(3)可知，根据反电动势；。、；。可 本方法的正确性和有效性。 以方便计算得到转子位置口，但是，定子电压方程式 (1)中含有电感电流动态压降西。、正。以及速度压降 2 永磁同步电机数学模型 p台，这给反电动势计算带来了不小的困难，“电稳 永磁同步电机在d—q坐标系上建立数学模 态”原理正是考虑到一定时间间隔内，当电流及速 型¨01，其速度为∞，，d轴与U相定子绕组夹角为p，度稳定时上述压降趋近于零，从而简化计算。 定子电阻为R。，d、q轴定子电感为￡。、L。，反电动势 图1为电稳态原理示意图，图中由速度调节器 常数为K。。假设估算坐标系a一；以速度D，旋转， 生成电流指令，电流调节器根据此电流进行调节，经 且a轴与d轴夹角为A0，a轴与u相定子绕组夹角过k=10次调节，电流及速度均趋于稳定，此时进行 为务。当a轴与d轴的夹角A0很小时，d—q