直线电机伺服系统的二自由度内模控制器设计 design of 2-dof internal model controller for a linear motor servo system.pdfVIP

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2017-08-17 发布于上海
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直线电机伺服系统的二自由度内模控制器设计 design of 2-dof internal model controller for a linear motor servo system.pdf

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直线电机伺服系统的二自由度内模控制器设计 design of 2-dof internal model controller for a linear motor servo system

I田园_Ⅱ——圃直线电机伺服系统的二自由度内模控制器设计 2一DeFhl：删ModelControllerforALinearMotorServo A蛐毋of System 邵珠华李强褚进 (山东能源集团枣庄矿业(集团)公司铁路运输处，山东枣庄277000) 摘要：基于永磁同步直线电机伺服系统的d—q轴数学模型和内模控制(IMC)的基本原理，设计了直线电机速度环的内模控制器。该控制器包含两个控制器参数，可分别用于调节永磁同步直线电机的轨迹跟踪性跟踪控制。仿真和实验分析表明，二自由度内模控制器可以实现较高的轨迹跟踪精度，具有较强的抗干扰能力和鲁棒性。关键词：直线电机伺服系统内模控制 Matlab／dSPACE硬件在回路仿真 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．06．013 onthe ofinternalmodel modelofthe Abstract：Based principles control(IMC)andpermanentmagnetic d-q linear 2一DoFinternalmodelcontrolleris and tothe controlofalinear motor，a synchronous proposedappliedvelocityloop 2一DoF of tunable canbe tunethe motorservo IMCis two to system．The composed parameters，whichapplied pmpesed on anddisturbance oflinearservo Basedthe trajectorytrackingperformance regulationcapacities system．respectively． Matlab／dSPACEreal-timesimulation 2-DoFIMCis tothe trajectory platform，theproposed implementedhish·precision controlofa tabledrivenlinearmotor．Simulationand resultsshowthatthe2-DoFIMC tracking positioning by experimental Canmeetthe of while anti—disturbanceandrobustness． requirements hish·precisiontrackingprovidinggood capacitiy motorservo internalmodelcontrolMatlab／dSPACE words：linear Key system simulation 10