控制系统信号流图课件.ppt

第四节 控制系统的结构图与信号流图; 复 习;2. 典型环节及传递函数;复 习; 在控制工程中，为了便于对系统进行分析和设计，常将各元件在系统中的功能及各部分之间的联系用图形来表示，即方框图和信号流图。 ; 方框图也称方块图或结构图，具有形象和直观的特点。系统方框图是系统中各元件功能和信号流向的图解，它清楚地表明了系统中各个环节间的相互关系。构成方框图的基本符号有四种，即信号线、分支点（引出点）、传递环节的方框和加项点（比较点） 。 ;（一） 方框图基本单位;（3）相加点（比较点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略。 ;注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 ; ;一阶RC网络 ; 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方框图。;例2 图中为一无源RC网络。选取变量如图所示，根据电路定律，写出其微分方程组为 ;殖逻芹蠢什讨图粒主佯培续桃峨栏痘娶铆卤猖穆扭剿蕊靡娄裸坊坑乍戮郧控制系统信号流图课件2-3控制系统的结构图和信号流图 ;零初始条件下，对等式两边取拉氏变换，得 ;各环节方框图 ;各环节方框图 ;各环节方框图 ;各环节方框图 ;各环节方框图 ;各环节方框图 ; RC网络方框图 ;4 相邻加项点的处理;1 串联、并联和反馈 （1）串联方框的等效变换 ;图2 n个方框串联的等效变换 ;（2）并联连接的等效变换 G1(s)与G2(s)两个环节并联连接，其等效传递函数等于 该两个传递函数的代数和，即： ; n个传递函数并联其等效传递函数为该n个传递函数的代 数和，如图4所示： ;（3）反馈连接的等效变换 图5(a)为反馈连接的一般形式，其等效变换结果如图 2-42(b)所示。 ;消去E(s)和B(s)，得:; 有了系统的方框图以后，为了对系统进行进一步的分析研究，需要对方框图作一定的变换，以便求出系统的闭环传递函数。 方框图的变换应按等效原则进行。所谓等效，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出总的数学关系式应保持不变。 除了前面介绍的串联、并联和反馈连接可以简化为一个等效环节外，还有信号分支点及加项点前后移动的规则。 ;原则：保持移动前后封闭域输入输出关系不变。;分支点后移;3 相邻分支点可互换位置、可合并;变换目的：是为了得到系统的传递函数。与传递函数的代数运算等价，通过代数运算也可以得到同样的结果。;（1）用最少的步骤将系统结构图化成由三种基本结构组成的图形，然后通过串联和并联变换化简信号通道，通过反馈回路变换化简回路（记住公式）。;5 变换技巧一：向同类移动 分支点向分支点移动，加项点向加项点移动。移动后再将它们合并，以减少结构图中分支点和加项点的数目。一般适用于前向通道。;G2;分支点移动;6 变换技巧二：作用分解 同一个变量作用于两个加项点，或者是两个变量作用于同一个方框，可以把这种作用分解成两个单独的回路，用以化解回路之间的相互交连。一般适用于反馈通道。;G1;例6 方框图简化 ，求系统传递函数;泊猾脯骇捌尽药藩兴若抿月雾槽鉴手慌清渔揩肥虹阀业位园滩痛鉴九草惟控制系统信号流图课件2-3控制系统的结构图和信号流图 ;例7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数 ;孝恼雨菱鲤盟凿晚笛眩淌画定漆爪瓣淳德渔押答蓖排蓝醋稼衙姑湍侩哥塘控制系统信号流图课件2-3控制系统的结构图和信号流图 ;先简化红线框;贫眨疥氯擒捏寥换嘛福张坤编尼独街虽移锰轧磐恋爆仓梦趟宪石婿综宏构控制系统信号流图课件2-3控制系统的结构图和信号流图 ;作业;二 信号流图的组成和绘制; 信号流图可以认为是方块图的一种简化符号,也可以解释为一组线性代数方程变量间输入、输出关系的图解表示。; y2＝g12y1的信号流图如图所示，节点为 y1、y2，且y1为输入，y2为输出，故箭头指向y2， g12 即为该支路的增益。;例如.下列一组代数方程构成的信号流图如图6所示;例如.下列一组代数方程构成的信号流图如图6所示;1 信号流图的基本性质：;2 在信号流图中常使用以下名词术语; 通路：从某一点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点（或同一节点）的路径，统称为通路。一个信号流图可以有很多通路。;3 信流图代数;⑶ 通过增益相加, 可以将并联支路合并为单一支路。 如图：;⑸ 回路可以消掉;4 由系统结构图绘制信号流图 ;由系统结构图绘制信号流图的步骤 ;例8：画出系统的信流图。 ;例 由