机械工程控制基础ppt课件第4章：频率特性分析.ppt

4.4 频率特性的特征量 一、零频幅值A(0) ：反映系统的稳态精度 A(0) A(?) ? A(0) →1 →系统的误差↓ 二、谐振频率?r和相对谐振峰值 反映系统的相对平稳性 A(0) A(?) ? Amax ?r ?↑ →Mr↓ →系统的平稳性↑ 三、截止频率?b和截止带宽0~ ?b ?b-----A(?)衰减到0.707A(0)处的频率 A(0) ? A(?) ?b 0.707A(0) 反映了系统的静态噪音滤波特性 ?b↑ ?b↓ →系统的tr↓ →系统的滤波效果↓ →系统的tr↑ →系统输出信号失真较大 §4.5 最小相位系统与非最小相位系统 一、定义 在复平面的右半平面上没有极点和零点的传函为最小相位传函，对应的系统为最小相位系统 延迟环节通常视为非最小相位环节。 最小相位系统 Im Re Re Im 非最小相位系统 二、最小相位系统的特点 1、最小相位系统的相位变化范围最小 相位差： ?=(n-m) ×(-90o) 例 设：T1T2 L(ω) ω ω L(ω) T1 1 1 T2 T1 1 1 T2 ???? ? ???? ? 180 相位差：0 相位差：180o 2、最小相位系统的对数幅频特性和相频特 性之间有对应关系 对数幅频曲线斜率是：±20(n-m)dB/dec 相位角变化为：±90o(n-m) 即当幅频图的斜率变化一个±20dB/dec时，相应的相频图的相位角变化±90o 因此，对于最小相位系统，只要知道其幅频图的形式，则可直接确定其传递函数。 20lgK=20dB K=10 起始斜率为-20dB/dec 一个积分环节 ? L(?) -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 1 5 12 30 20 1.5 例 最小相位系统的对数幅频特性图如图所 示，试确定系统的传递函数。 振荡环节： ωr=12 得： ωn=14 =1.5 得：ξ=0.358 一阶微分环节： 系统的传递函数为： G(s)=G1(s)G2(s)G3(s)G4(s) 4.6利用MATLAB进行频率特性分析 1、求取系统对数频率特性:bode( ) [mag,phase,w]=bode(a,b,c,d) [mag,phase,w]= bode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w]= bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w]= bode(num,den) [mag,phase,w]= bode(num,den,w) 格式： 1、求取系统对数频率特性:bode( ) bode(a,b,c,d)：自动绘制出系统的一组Bode图，它们是针对连续状态空间系统[a,b,c,d]的每个输入的Bode图。其中频率范围由函数自动选取，而且在响应快速变化的位置会自动采用更多取样点。 bode(a,b,c,d,iu)：可得到从系统第iu个输入到所有输出的波特图。 bode(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的波特图。 1、求取系统对数频率特性:bode( ) bode(a,b,c,d,iu,w)或bode(num,den,w)：可利用指定的角频率矢量绘制出系统的波特图。 当带输出变量[mag,pha,w]或[mag,pha]引用函数时，可得到系统波特图相应的幅值mag、相角pha及角频率点w矢量或只是返回幅值与相角。相角以度为单位，幅值可转换为分贝单位： magdb=20×log10(mag) 2、求取系统奈奎斯特图：nyquist( ) nyquist(a,b,c,d) nyquist(a,b,c,d,iu) nyquist(num,den) nyquist(a,b,c,d,iu,w) nyquist(num,den,w) 2、求取系统奈奎斯特图：nyquist( ) nyquist(a,b,c,d)：绘制出系统的一组Nyquist曲线，每条曲线相应于连续状态空间系统[a,b,c,d]的输入/输出组合对。其中频率范围由函数自动选取，而且在响应快速变化的位置会自动采用更多取样点。 nyquist(a,b,c,d,iu)：可得到从系统第iu个输入到所有输出的极坐标图。 2、求取系统奈奎斯特图：nyquist( ) nyquist(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的极坐标图。 nyquist(a,b,c,d,iu,w)/nyquist(num,den,w)：可利用指定的角频率矢量绘制出系统