机械振动基础 第一章 导论.ppt

第一章 导论 §1.1 引言 一、基本概念 二、振动的常见问题 ◆振动：指一个物理量在它的平均值附近不停地经过极大值和极小值而往复变化 。 ——稳定平衡、不稳定平衡、随遇平衡 ◆机械振动：指机械或结构在它的静平衡（非运动状态）位置附近的往复弹性运动。 ◆振动系统：将实际的机械或结构抽象为力学模型，即形成一个力学系统。可以产生机械振动的力学系统，称为振动系统。任何具有弹性和惯性的力学系统均可能产生机械振动。 ◆静平衡位置：如果外界对某一个系统的作用使得该系统处于静止状态，此时系统的几何位置称为系统的静平衡位置。 一、基本概念 ——系统势能最小、系统势能最大、特殊系统与结构 一、基本概念 机械振动中的平衡位置是系统的稳定平衡位置。 现实中振动现象——车辆行驶振动、乐器的振动、车刀振动等 振动抑制与利用——在很多情况下机械振动是有害的；而在某些情况下，人们又利用振动进行工作。 为了避免振动危害，利用振动进行工作，我们应了解结构振动的规律，在实际工作中应用这些规律。 系统 激励 输入 响应 输出 ◆激励：把外界对振动系统的激励或作用，称为振动系统的激励或输入。如作用在结构上的外力，道路不平对行驶车辆的影响等等 。 ◆响应：系统对外界影响的反应，称为振动系统的响应或输出。如振动系统某部位产生的位移、速度、加速度及应力等。 激励、响应和系统三者之间的关系，机械振动就是研究这三者之间的关系。 二、机械振动的常见问题 ◆环境预测：已知系统振动性质和响应，研究激励的特性。（加速度传感器检测振动） 从理论上讲，激励、系统和响应三者知其二可求出第三者。 ◆振动设计：在已知外界激励的条件下设计系统的振动特性，使其响应满足预期的要求。 ◆系统识别：根据已知的激励与响应的特性分析系统的性质，并可进一步得到振动系统的全部参数。 系统 激励 输入 响应 输出 二、机械振动的常见问题 正向问题 逆向问题 第1章 导论 §1.2 振动的分类 一．线性振动和非线性振动 ◆线性振动： ——从物理上看，指系统在振动过程中，振动系统的惯性力、阻尼力(即耗散振动能量的力)、弹性力分别与绝对加速度、相对速度、相对位移成线性关系。 ——从对系统振动的数学描述方法来看，所谓线性振动系统，指该系统的振动可以用线性微分方程描述。（恒质量、刚度、阻尼） 非线性振动：非线性关系---非线性微分方程描述。（质量、刚度、阻尼任之一变化） ——将一个具体结构抽象为振动系统时，究竟采用线性系统，还是采用非线性系统，这往往取决于结构振动时的运动范围或者是否便于分析和解决问题，而不是结构的固有性质。具有理想线性性质的结构是不存在的。 ◆例：单摆的运动(见图1—2)。摆长为L，单摆的质量为m。 当角度较小时，有 ， 上式可近似写成： 非线性微分方程 线性微分方程 ——因此，同一个单摆在摆角大小不同时，要作为不同的振动系统考虑。 ——在线性振动中叠加原理成立，从数学上看，处理线性振动问题远比非线性振动简单。线性振动理论是振动理论中最为成熟和实用的部分，也是振动理论中的基础部分。本书只讨论线性系统的振动问题。 ——在许多实际问题中，非线性关系是客观存在的，例如汽车板簧的力与相对位移的关系就是如此。在许多情况下，可以用线性关系来近似非线性关系。 二、确定性振动和随机振动 确定性振动：一个振动系统的振动，如果对任意时刻，都可以预测描述它的物理量的确定的值，即振动是确定的或可以预测。可以用随时间变化的数学函数描述。 随机振动：对许多振动，我们无法预料它在未来某个时刻的确定值。比如，汽车行驶时由于路面不平引起的振动，地震时建筑物的振动等等。只能用概率统计方法描述。 三、离散系统和连续系统 系统的自由度数——定义为描述系统运动所需要的独立坐标的数目。 连续系统——在实际中遇到的大多数振动系统，其质量和刚度都是连续分布的，通常需要无限多个自由度才能描述它们的振动，它们的运动微分方程是偏微分方程，这就是连续系统。 离散系统——在结构的质量和刚度分布很不均匀时，或者为了解决实际问题的需要，往往把连续结构简化为由若干个集中质量，集中阻尼和集中刚度组成的有限个自由度的系统。它们的运动微分方程是常微分方程。 四、按激励情况分： ◆自由振动：系统在初始激励下或原有的激励消失后的振动。 强迫振动：系统在持续的外界激励作用下产生的振动。 五、按响应情况分： ◆简谐振动：振动的物理量为时间的正弦或余弦函数。 周期振动：振动的物理量为时间的周期函数，可用谐波分析的方法归结为一系列简谐振动的叠加。 瞬态振动：振动的物理量为时间的非周期函数，在实际的振动中通常只在一段时间内存在。 §1.3 离散系统