第5章 gps卫星定位基本原理.pptVIP

需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 GPS测距原理 主动式测距（双程测距） 被动式测距（单程测距） 载波、测距码 载波相位测量 进行载波相位测量的原因 测距码的码元长度较大，测距精度低 C/A码：±3m P码： ±0.3m 载波的波长短，测距精度高 L1载波： ± 1.9mm L2载波： ± 2.4mm 载波相位测量 载波相位测量的观测值 首历元t0 观测值 其余各历元ti 观测值 相位观测值与距离关系 相关概念的区别 整周模糊度 整周未知数 整周计数 整周未知数（整周模糊度－Ambiguity） 整周模糊度的确定是载波相位测量中的关键问题 整周模糊度一旦出错，就将导致大量的站星距离出现系统误差，从而严重损害定位的精度和可靠性。 在一般精度的GPS定位中，定位所需的时间实际上就是正确确定模糊度所需的时间。 整周跳变（ Cycle Slip） 定义 整周计数 出现系统偏差而不足一周的部分 仍然保持正确的现象 性质 只影响整周计数－周跳为波长的整数倍 影响从周跳发生时刻之后的所有载波相位观测值 原因 障碍物的遮挡 无线电信号干扰 所接收到的卫星信号信噪比低 接收机或者卫星的故障 测距方法比较 伪距测量 优点：无模糊度问题 缺点：精度低 载波相位测量 优点：测距精度高，可达2mm量级 缺点：整周未知数、整周跳变 GPS测量定位方法分类 定位模式 绝对定位（单点定位）★ 相对定位√ 差分定位▲ 接收机天线的运动状态 静态定位√ 动态定位▲ ★ 获得定位结果的时效 事后定位√ 实时定位▲ ★ 观测值类型 伪距★ 载波相位√ ▲ 静态绝对定位 定义 利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中位置的方法 定位结果与所用星历相同 广播星历：WGS-84 精密星历：ITRS 特点 优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位 缺点：精度主要受系统误差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、地质勘探... DOP（Dilution of Precision） HDOP – 平面位置精度因子（Horizontal DOP ） VDOP – 高程精度因子（Vertical DOP ） PDOP – 空间位置精度因子（Position DOP） TDOP – 接收机钟差精度因子（Time DOP ） GDOP – 几何精度因子（Geometry DOP） 卫星分布与绝对定位精度的关系 关系 观测到的卫星数越多，卫星分布越均匀， DOP值就越小，观测精度就越高 作业 1、进行GPS伪距单点定位时，为什么至少要同时观 测4颗卫星的信号？ 2、载波相位的实际观测量是什么？并画图表示。解 释整周模糊度的概念。 3、根据下面的数据计算接收机在WGS-84坐标系中 的坐标和各种DOP值，已知伪距测量的中误差是 3.0m，估算对应项目的中误差，已知接收机的近 似坐标是（-2148748 4426654 4044666）。 静态相对定位 定义 确定同步观测的接收机之间相对位置的定位方法 定位结果与所用星历相同 广播星历：WGS-84 精密星历：ITRS 特点 优点：定位精度高 缺点： 多台接收机共同作业，作业复杂 数据处理复杂 不能直接获取绝对坐标 应用 高精度测量定位及导航 静态相对定位 观测值的线性组合 将同类型同频率的观测值进行求差 特点 可以消去或削弱某些误差的影响 静态相对定位 一次差（单差，SD—Single Difference） 接收机间 卫星间 相邻历元间 二次差（双差，DD—Double Difference） 接收机卫星间 接收机历元间 卫星历元间 三次差（三差，TD—Triple Difference） 接收机卫星历元间 静态相对定位 观测方程的线性化及平差模型 非差观测方程 单差观测方程（接收机间） 单差观测方程的线性形式（测站1为已知点，测站2为待定点） 静态相对定位 观测方程的线性化及平差模型 单差观测方程 双差观测方程（测站1为已知点，测站2为待定点） 三差观测方程 习题与思考 同类型同频率观测值的线性组合有哪些？分别消除、削弱哪些误差？ 差分GPS定位原理 定义 分类 单基准站差分 多基准站差分 局部区域差分 广域差分 多基准站RTK技术 网络RTK 全球差分 定义 由一个基准站提供差分信息 结构 基准站（一个） 数据通讯链 用户 基准站发送的信息 位置差分 伪距差分 载波相位差分 位置差分 定义 特点 优点 结构、计算简单 缺点 基准站与流动站必须进行同步观测，差分范围小（100km以内） 差分精度随基准站到流