电力拖动自动控制系统1-2,3直流拖动控制系统-liuwei.pptVIP

* 输出波形 U, i Ud E id +Us t ton T 0 -Us O b) 正向电动运行波形 注意比较两幅图的脉冲宽度 * 输出平均电压 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 （1-19） 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 ? = 2? – 1 （1-20） 注意：这里 ? 的计算公式与不可逆变换器中的公式就不一样了。(? = ? ) * 调速范围 调速时， ? 的可调范围为0~1， –1? +1。 当? 0.5时， ? 为正，电机正转； 当? 0.5时， ? 为负，电机反转； 当? = 0.5时， ? = 0 ，电机停止。 * 注 意： 当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“ ”的作用。 动力润滑 * 性能评价 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续； （2）可使电机在四象限运行； （3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死 区； （4）低速平稳性好，调速范围可达1:20000左右； （5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 * 性能评价（续） 双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。 * 1.3.2 直流脉宽调速系统的机械特性 由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的。 所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态。机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系。 * 采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。 对于带制动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是可逆的，无论是重载还是轻载，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式比较简单，现在就分析这种情况。 * 对于带制动电流通路的不可逆电路，电压平衡方程式分两个阶段 式中 R、L —电枢电路的电阻和电感。 带制动的不可逆电路电压方程 （0 ≤ t ton） （1-21） （ton ≤ t T） （1-22） * 对于双极式控制的可逆电路，只在第二个方程中电源电压由 0 改为 –Us ，其他均不变。于是，电压方程为 ( 0 ≤ t ton ) (1-23) 双极式可逆电路电压方程 (ton ≤ t T ) (1-24) * 机械特性方程 按电压方程求一个周期内的平均值，即可导出机械特性方程式。无论是上述哪一种情况，电枢两端在一个周期内的平均电压都是 Ud = ? Us，只是 ? 与占空比 ? 的关系不同，分别为式? =? 和式? =2?-1 。 * 平均电流和转矩分别用 Id 和 Te 表示，平均转速 n = E/Ce，而电枢电感压降的平均值 Ldid / dt 在稳态时应为零。 于是，无论是上述哪一组电压方程，其平均值方程都可写成 (1-25) * (1-26) 或用转矩表示， (1-27) 式中 Cm = Km?N —电机在额定磁通下的转矩系数； n0 = ?Us/Ce —理想空载转速，与电压系数成正比。 机械特性方程 * n –Id , –Teav O n0s Id , Teav ? = 1 ? = 0.75 ? = 0.5 ? = 0.25 PWM调速系统机械特性 图1-20 脉宽调速系统的机械特性曲线（电流连续），n0s＝Us /Ce * 说 明 图中所示的机械曲线是电流连续时脉宽调速系统的稳态性能。 图中仅绘出了第一、二象限的机械特性，它适用于带制动作用的不可逆电路，双极式控制可逆电路的机械特性与此相仿，只是扩展到第三、四象限了。 对于电机在同一方向旋转时电流不能反向的电路，轻载时会出现电流断续现象，把平均电压