第 4 讲 误差分析.pptVIP

可以通过拉氏变换终值定理进行计算 例2：单位反馈系统开环传递函数为 试求系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差。 解： 1.首先判稳 得0K6。 2. 在0K6的条件下稳定， 例10: 解：系统输出: 若选 则系统的输出不受扰动的影响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 4.4 误差的频域表示 在Bode图上，如何得到系统的误差。 0型系统 20lgKp Ⅰ型系统 Kv 0 Ⅱ型系统 -40 -60 结论 系统Bode图的低频部分决定了系统的稳态误差类型和大小. 低频幅值（增益）越大，稳态误差越小。 增大系统增益 提高系统型别 采用前馈控制 增大系统增益 响应快，误差小 稳定性差 增加系统的型别 响应变慢， 稳定性差 求在扰动点之前和之后加上积分环节后的误差大小（阶跃输入） N N 阶跃干扰信号输入下的稳态误差为零 N 阶跃干扰信号输入下的稳态误差不为零 结论 扰动点之前的前向通道积分环节数决定了系统响应扰动作用的型别，和扰动点之后的前向通道的积分环节数无关 采用前馈控制 F(s) F(s) N 若 输入量补偿的复合控制 若选择 系统在扰动信号作用下 干扰量补偿的复合控制 传递函数： 物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取 实际上只能实现近似补偿 假设 则： - R(s)=0 N(s) C(s) 补偿装置 放大器 滤波器 如果选 则在稳态情况下, 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 下次课内容 误差是小问题，还是大问题？不领会其实质，可能造成很多困难。 * 实际中，测得的输出常以电压形式表示，因此存在真实误差和测得偏差的不同。 * 输入端误差有的称为偏差。 * 因此，需要建立不同误差之间的关系。 * 误差传递函数的形式以后还会碰到。 * 不是任何反馈系统误差都为零。 * * 思考：有几种方法求误差？ * 隐含：误差和Bode 图都是从开环传递函数或开环频率特性角度出发 * 建议根据时间要求，可以详细分析一下。 * * 第 4 讲 误差分析 ■误差是怎么产生的？ ■是否系统闭环后一定没有误差？ ■怎么减小或者消除系统的误差？ 需要掌握的内容 误差的定义 输出端误差和输入端误差的关系 误差传递函数与误差计算公式 稳态误差的计算 扰动引起的误差的计算 稳态误差与Bode图的关系 减小或消除稳态误差的方法 芝诺的阿基里斯(Achilles)悖论 控制系统中的追龟 G(s) H(s) K 4.1 系统的稳态误差分析 稳态误差是系统精度的一种度量； 稳态误差包括系统结构、输入信号形式引起的误差和非线性因素引起的误差； 在阶跃函数作用下，没有原理性误差的系统称为无差系统，否则为有差系统。 误差的表示 误差的定义 系统输入端误差： 输入信号与反馈信号之差（量测值） 系统输出端误差： 系统的期望输出与实际输出之差 特殊情况： 实际输出与输入之差（非单位反馈） 输入端定义的误差在实际系统中可以量测，具有一定的物理意义 输出端定义的误差在性能指标中经常使用，但实际系统中有时无法测量 特殊定义的误差常用于跟踪系统 对于单位反馈系统，输入端误差和输出端误差是相等的 输入端误差和输出端误差之间的关系 G(s) H(s) Xi(s) E(s) G(s)H(s) 1/H(s) Xi(s) Er(s) Xr(s) 期望输出 输出端误差 Xo(s) Xo(s) 期望输出和实际输入之间的关系 注意：以下误差分析以输入端误差（偏差）为例。 若求输出端误差，按该式求解 输出端误差和输入端误差之间的关系 误差传递函数 定义：系统误差的拉氏变换和系统输入信号的拉氏变换之比 E(s) G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 误差传递函数 误差 稳态误差 误差响应 没有非左极点 拉氏变换终值定理：当误差响应函数在[s]右半平面及除原点外的虚轴上解析，有 终值定理的应用条件： 误差响应函数在[s]右半平面及除原点外的虚轴上解析，或误差传递函数不存在右半平面极点。 即要求误差是稳定的，而不能发散。 提醒：误差传递函数=（1-系统传递函数）*输入传递函数 可推广到一般函数 高精度控制实例 嫦娥二号卫星是利用嫦娥一号备份星研制的，2010年10月1日18时59分57秒345毫秒，长征火箭在西昌卫星发射中心点火，19时整成功发射。在飞行后的29分53秒时，星箭分离，卫星进入轨道。19时56分太阳能帆板成功展开。飞入指定轨道。 飞行速度：15千米/秒 　　由于嫦娥二号卫星第一次轨道中途修正效果非常好，卫星运行一切正常，原计划进行的第二次轨道中途修