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用矩阵方法求解小振动问题摘要：本文针对《理论力学教程》书中的小振动问题提出新解法。不直接求解微分方程组，而是利用矩阵变换的方法求解系统的振动情况，找到系统的简正坐标和简正频率，并从数学的角度出发对每一步变换进行了严格的证明。最后，引入一个具体的算例来展示新解法的普遍性。关键词：拉格朗日方程；矩阵；对角化；线性变换.中图分类号：一个力学系统的广义坐标可以任意选取，但使用简正坐标能表示为单一坐标的二阶微分方程，这对拉格朗日方程的求解带来了方便。虽然多自由度系统简正坐标的求法不少文献[1,5,6]都做了讨论，但大都只关注于求解，而缺少必要的数学证明。矩阵理论广泛应用于各类学科之中，本文从矩阵的角度入手，并结合简单的单摆模型，对惯性矩阵的可逆性和频率矩阵的可对角化问题进行了严格的数学证明，给出了求解小振动问题的一般步骤。最后给出具体算例说明新解法的普适性。1 基本理论完整、稳定的保守力系统在其平衡位置附近的动能和势能可表示为式(1)中，称为惯性系数，称为恢复系数或准弹性系数[5,6]。系统的拉格朗日函数为L=T-V。将L代入保守力系的拉格朗日方程中，得到描述系统小振动情况下的方程组表示保守系统的自由度，是选定的广义坐标，广义坐标之间满足相互独立的原则。将方程组写成矩阵的形式其中与前文相对应，称A为惯性矩阵，称B为准弹性矩阵，Q是广义坐标向量。显然，这是一个二阶线性微分方程组。2小振动问题的一般解法一般情况下，惯性矩阵A和准弹性矩阵B都不是对角矩阵[2]。参考熟悉的单摆模型，在小摆角的情况下，其满足的微分方程是，称为本征频率。与之类比，可以先将式(3)化成的形式，再通过其他变换求得整个系统的本征频率。因此，需要对矩阵A是否一定可逆进行讨论。2.1惯性矩阵的可逆性将惯性矩阵A和准弹性矩阵B写成行向量组的形式，即由于矩阵中元素都与动能有关，所以中的元素必然是非负的；并且中不能含有零向量，否则对应的方程将不再是二阶微分方程。由于方程组(2)中每一个方程都相互独立，所以A和B的合矩阵必然是行满秩矩阵，但这并不能说明矩阵A也行满秩。假设矩阵不行满秩，即A不可逆，那么在中必定存在个行向量线性相关，并将这个向量构成的向量组记作。其中，表示列向量的转置。由线性相关性，必定存在实数集K=，使得与之对应的方程组可写为得到将式(4)和式(6)相加，得到这便与矩阵行满秩的前提相矛盾，因此矩阵不可逆的假设不成立。于是可以将方程(3)写为其中，，称为频率矩阵。2.2频率矩阵的对角化通过矩阵C来求得系统的本征频率，就是希望对方程组进行一种线性变换，使其中的每一个方程都只含有一个广义坐标，因此，需要对矩阵C进行对角化处理。并非所有的矩阵都可以对角化，但不妨先假设与对角矩阵相似，之后再讨论是否存在不能对角化的情况。于是，在矩阵可对角化的前提下，必然存在s阶可逆矩阵[3]，使得其中，，列向量就是的对应于特征值的特征向量[2,3]。通过式(9)可以解出利用线性变换。对于矩阵，有等式[3]将式(10)和式(11)代入方程(8)中，得到在式(12)左右两边同时左乘，得到矩阵方程将方程(13)的具体形式写出即其中，就是我们要找的简正坐标。可以发现，如果用简正坐标直接写出系统小振动情况下的动力学方程，每个方程都是单一坐标的二阶微分方程，并且方程之间互相独立。现在，对矩阵是否一定可以对角化加以讨论。假设中有两个特征值相等，即，则它们对应的方程就是和，将两式相加可以得到这样，两个简正坐标组合成了一个新的简正坐标，使系统的自由度变为。对该系统而言，自由度是一个不变量，不应该随着方程组的形式而改变；同时，这也违反了方程之间相互独立的原则。所以，矩阵的每个特征值都互不相等，矩阵必与对角矩阵相似[3]。这也说明，在自由度为的小振动系统中，每一个简正振动模式都是非简并的。简正频率与本征频率等价。2.3微分方程的解完成以上工作以后，我们有必要对方程组解的具体形式加以讨论:若，对应方程的通解为和由初始条件确定。此解的物理意义表征某一简正坐标下的匀速运动。若，对应方程的通解为和由初始条件确定。此解的物理意义表征某一简正坐标下的简谐振动。若，对应方程的通解为但随着时间的推移，有趋近于无穷大和趋近于0的可能，这显然不符合保守力系下的机械能守恒定律，所以矩阵C的特征值应当是非负的。综上所述，可以得出用矩阵方法求解小振动问题的步骤：确定完整、稳定、保守力振动系统的自由度s，并选取独立的广义坐标，并列出动能T和势能V的表达式，表示出系统的拉格朗日函数L。将拉格朗日函数L代入拉格朗日方程中，得到微分方程组，同时利用小振动的条件将方程组线性化。将方程组用矩阵的形式写出，并求出惯性矩阵的逆矩阵，将方程组化为的形式，再求出频率矩阵的特征值与特征向量。将特征向量组成的矩阵作为变换矩阵，根据矩阵的特征值写出向量的具体形式