计算机控制技术 第四章 常规与复杂控制技术.pptVIP

第四章 常规及复杂控制技术 ; 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定;4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤;2．选择采样周期T ; 假定相位裕量（phase margin）可减少5°～15°，则采样周期应选为： ;3．将D(s)离散化为D(z);(1)双线性变换法 (bilinear transformation) 塔斯廷（Tustin )近似法 ;(2)前向差分法 (forward difference);(3)后向差分法 (backward difference) ;4．设计由计算机实现的控制算法 ;5．校验;4.1.2 数字PID控制器的设计 ; 1．模拟PID调节器 ;2．数字PID控制器 ;(1)数字PID位置型控制算式 ;根据???置型算式：;3、数字PID控制算法实现方式比较 ;4．数字PID控制算式流程 ;离线计算q0,q1,q2 置e(k-1)=e(k-2)=0;4.1.3 数字PID控制器的改进 ; 1．积分项的改进 ;(1)积分分离(integral separate);当|e(k)|β时，采用PD控制当|e(k)|≤β时，采用PID控制;(2)抗积分饱和(anti integral saturation); 作为防止积分饱和的办法之一，可对计算出的控制量u(k)限幅，同时，把积分作用切除掉。若以8位D/A为例，则有 当u(k)＜00H时，取u(k)=0 当u(k)＞FFH时，取u(k)=FFH ;(3)梯形积分(trapezium integral );(4)消除积分不灵敏区 (eliminating not sensitive domain of integral); 为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施：;2．微分项的改进 ;(1)不完全微分PID控制算法 （incompletion differential） ;(2)微分先行PID控制算式(differential precession);3、时间最优PID控制（time optimal） ;4．带死区的PID控制算法(dead zone) ;4.1.4 数字PID控制器的参数整定Parameter Setting;1．采样周期的选择; ①给定值的变化频率（set point vary frequency）：给定值变化频率越高，采样频率应越高，来迅速反应给定值的改变; ②被控对象的特性（controlled plant behavior ） ：被控对象是慢速变化的应取较大采样周期T; ③执行机构的类型（actuator type） ：执行机构的惯性大则T应大些; ④控制算法的类型(control algorithm type)：采用太小的T会使得PID算法的微分积分作用很不明显；控制算法也需要计算时间。 ⑤控制的回路数(control loop number)：T要大于各回路执行时间和输出时间之和。;2. 按简易工程法整定PID控制参数 （ Using simple project to set PID parameter）;（1）扩充临界比例度法 （ extend critical proportional degree） .选用纯比例控制，按给定值r作阶跃响应； .从较大的比例度(δ=1/Kp)开始，逐渐减小，直到被控量出现等幅振荡为止； .记下临界振荡周期 和临界比例度 ； .按经验公式计算各个参数。;（2）扩充响应曲线法（动态特性法）（extend response curve） 方法一直接在闭环系统中进行参数整定，而响应曲线法是在系统处于开环情况下，首先得到被控对象的阶跃响应曲线，然后从曲线上求得对象的滞后时间τ、时间常数Tc和放大系数K，最后按经验公式计算各参数。;（3）归一参数整定法 （ unitary parameter setting ） 令T=0.1Tk，TI=0.5Tk，TD=0.125Tk，其中Tk为纯比例作用下的临界振荡周期，则增量型PID控制公式可写成;（4）经验法 (experiential method) (凑试法)