立柱式助力机械手设计方案.doc

毕业设计方案 题 目 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自 0 学 生 学 号 指导教师 二〇一 年 月 日 学院 机械工程学院 专业 机械工程及自动化 学生 学号 设计题目 立柱式助力机械手设计 一、选题背景与意义 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在工资水平较低的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南/华东沿海地区的中国本土塑料加工厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣,因为他们要面对工人流失率高,以及工人交工伤费带来的挑战。在机械工业中，机械手的应用具有以下意义：1. 可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2. 可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3.可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。 二、设计内容 分机械部分设计和控制器部分设计动态过程平稳响应动作要快跟踪准确。 三、设计方案 二 图1 立柱组件外形图 1.立柱底部接口板 2.立柱 3.立柱顶部接口板 根据轴承轴的尺寸，设计的步进电机接口板的外形图如下图2： 图2 步进电机接口板外形图 2.底座的设计 本机械手的底座是用来固定立柱，安装气动附属组件、步进电机控制系统等。根据工艺要求，底座采用硬铝铸。 四、参考文献 徐灏．新编机械设计手册(上、下册)[M]．北京：机械工业出版社，1995 蔡自兴.机器人学[M].北京：清华大学出版社，2000. 王雄耀.近代气动机器人（气动机械手）的发展与应用. 机械工业出版社， 杜君文．机械制造技术装备及设计[M]．天津：天津大学出版社，2007.10 濮良贵．机械设计[M]．北京：高等教育出版社，2001 金茂青、曲忠平、张桂华.国外工业机器人发展势态分析[J].机器人技术与应用，2001 (2): 6~8. 聂彤.一种通用机械手的开发[J].机械工程师，2003 (2):33~34. 刘德满，尹朝万.机器人智能控制技术.长春:东北大学出版社.1993. 高井宏.工业机器人的结构与应用[M].北京：机械工业出版社，1977. 应信盛，李振洲，庄永成等.工业机械手—机械结构（上册）[M].上海：上海科学出版社，1978. 于复生，范文利等，基于气动机械手综合试验的开发与应用[J].实验技术管理，2006 (8):53~54. 于复生，范文利，沈孝芹等，三自由度气动教学机械手的研制与应用[J].电气电子教学报，2006 (3):63~65. 梁治明. 材料力学[M]. 辽宁：高等教育出版社